مقاله مدل ULT: به سمت مدل الگوی حرکت یکپارچه یک پا برای پرش به جلو با تنه عمودی

چکیده

While many advancements have been made in the development of template models for describing upright-trunk locomotion, the majority of the effort has been focused on the stance phase. In this paper, we develop a new compact dynamic model as a first step toward a fully unified locomotion template model (ULT-model) of an upright-trunk forward hopping system, which will also require a unified control law in the next step. We demonstrate that all locomotion subfunctions are enabled by adding just a point foot mass and a parallel leg actuator to the well-known trunk SLIP model and that a stable limit cycle can be achieved. This brings us closer toward the ultimate goal of enabling closed-loop dynamics for anchor matching and thus achieving simple, efficient, robust and stable upright-trunk gait control, as observed in biological systems.

چکیده به فارسی (ترجمه ماشینی)

در حالی که پیشرفت های بسیاری در توسعه مدل های الگو برای توصیف تحرک راست تنه انجام شده است ، اکثر تلاش ها در مرحله موضع متمرکز شده است.در این مقاله ، ما یک مدل پویا جمع و جور جدید را به عنوان اولین گام به سمت یک مدل الگوی حرکت کاملاً یکپارچه (ULT-Model) از یک سیستم پرش به جلو به سمت راست توسعه می دهیم ، که در مرحله بعدی به یک قانون کنترل یکپارچه نیز نیاز دارد.ما نشان می دهیم که تمام زیرگروه های حرکتی با اضافه کردن فقط یک توده پا و یک محرک پا موازی به مدل لغزش مشهور تنه فعال می شوند و می توان یک چرخه حد پایدار را بدست آورد.این ما را به سمت هدف نهایی فعال کردن دینامیک حلقه بسته برای تطبیق لنگر و در نتیجه دستیابی به کنترل راه رفتن ساده ، کارآمد ، قوی و پایدار ، همانطور که در سیستم های بیولوژیکی مشاهده شده است ، نزدیک می کند.