این دوره به گونه‌ای طراحی شده که نیازهای آموزشی شما را در زمینه ناوبری رباتیک به بهترین شکل پوشش دهد:

• جامعیت و عمق محتوا: از نصب و پیکربندی اولیه ROS2 و Nav2 گرفته تا مباحث پیشرفته SLAM و بهینه‌سازی ناوبری، تمامی جنبه‌های ضروری پوشش داده شده‌اند.
• رویکرد پروژه‌محور و عملی: آموزش‌ها صرفاً تئوری نیستند. شما با مثال‌ها و پروژه‌های عملی متعدد در محیط شبیه‌سازی و همچنین آمادگی برای ربات‌های واقعی، مهارت‌های لازم برای پیاده‌سازی واقعی را کسب خواهید کرد.
• محتوای به‌روز: این دوره بر اساس جدیدترین نسخه‌های ROS2 و Nav2 طراحی شده است تا شما با فناوری‌های روز دنیا آشنا شوید.
• دسترسی آفلاین و پایدار: محتوای کامل دوره بر روی فلش مموری ۳۲ گیگابایتی ارائه می‌شود. این به معنای عدم نیاز به دانلود، سرعت بالا در دسترسی به محتوا و تضمین پایداری یادگیری بدون وابستگی به اتصال اینترنت است.
• مناسب برای سطوح مختلف: چه یک تازه‌کار در دنیای رباتیک باشید و چه تجربه‌ای در زمینه ROS1 داشته باشید، این دوره با ساختار مرحله به مرحله خود برای شما مفید خواهد بود.
• افزایش چشمگیر مهارت‌ها: پس از اتمام این دوره، شما قادر خواهید بود سیستم‌های ناوبری پیچیده را برای ربات‌های خودران طراحی و پیاده‌سازی کنید که این مهارت در بازار کار رو به رشد رباتیک بسیار ارزشمند است.

بخش ۱: آشنایی با ROS2 و مبانی رباتیک

• مقدمه‌ای بر سیستم عامل ربات (ROS2) و تفاوت‌های کلیدی آن با ROS1.
• نصب و پیکربندی ROS2 بر روی سیستم عامل اوبونتو.
• معرفی مفاهیم هسته‌ای ROS2: گره‌ها (Nodes)، تاپیک‌ها (Topics)، سرویس‌ها (Services)، اکشن‌ها (Actions)، پارامترها (Parameters).
• کار با ابزارهای ضروری ROS2 مانند Rviz، rqt، و دستورات خط فرمان ros2 cli.
• آشنایی با ساختار پکیج‌های ROS2 و نحوه کامپایل پروژه (colcon).

بخش ۲: درک SLAM – نقشه‌برداری و مکان‌یابی همزمان

• مفهوم SLAM و اهمیت آن در ناوبری خودکار ربات‌ها.
• انواع سنسورهای مورد استفاده در SLAM: لیدار (Lidar)، دوربین‌های عمق (Depth Cameras) و سنسورهای اینرسی (IMU).
• معرفی الگوریتم‌های پرکاربرد SLAM در ROS2، از جمله SLAM Toolbox و Cartographer.
• گام به گام پیاده‌سازی SLAM برای ساخت نقشه‌های دو بعدی و سه بعدی از محیط با استفاده از داده‌های سنسورها.
• روش‌های ارزیابی کیفیت نقشه و بهینه‌سازی فرایند SLAM.
• پروژه‌های عملی: ساخت نقشه از محیط‌های شبیه‌سازی شده و واقعی با استفاده از ربات‌های مختلف.

بخش ۳: ناوبری با Navigation 2 Stack (Nav2)

• معماری Nav2: درک اجزای اصلی مانند Behavior Tree، Planner Server، Controller Server، Localizer Server و Costmap.
• نحوه پیکربندی Nav2 برای ربات‌های مختلف و محیط‌های گوناگون.
• تنظیمات مربوط به Global Planner (برنامه‌ریز مسیر کلی) و Local Planner (برنامه‌ریز مسیر محلی).
• مفاهیم Costmap (نقشه هزینه) و لایه‌های آن برای جلوگیری از برخورد با موانع.
• معرفی و استفاده از انواع فریم‌های مختصاتی (TF2) در ROS2 و Nav2.
• پیاده‌سازی ناوبری خودکار: آموزش نحوه ارسال هدف ناوبری به ربات و مشاهده فرایند حرکت.

بخش ۴: شبیه‌سازی، تست و عیب‌یابی

• استفاده از Gazebo به عنوان محیط شبیه‌سازی قدرتمند برای ربات‌ها و محیط‌های پیچیده.
• نحوه مدل‌سازی ربات (URDF) و محیط در Gazebo برای شبیه‌سازی دقیق.
• تست و اعتبارسنجی الگوریتم‌های SLAM و Nav2 در محیط شبیه‌سازی شده قبل از پیاده‌سازی روی سخت‌افزار واقعی.
• روش‌های اشکال‌زدایی و عیب‌یابی سیستم‌های ناوبری در ROS2.
• تحلیل داده‌های لاگ و گراف‌های ROS2 برای بهبود عملکرد ناوبری.

بخش ۵: مباحث پیشرفته و بهینه‌سازی

• کالیبراسیون دقیق سنسورها (مانند لیدار و دوربین) و سیستم اودومتری ربات.
• بهینه‌سازی پارامترهای مختلف Nav2 برای عملکرد بهتر در شرایط محیطی گوناگون (مانند محیط‌های شلوغ یا فضاهای باز).
• مواجهه با چالش‌های پیچیده در ناوبری مانند: ناوبری در راه‌روهای باریک، عبور از موانع متحرک، و بازیابی از وضعیت‌های نامناسب.
• نگاهی به موضوعات آینده‌نگر در ناوبری رباتیک و جایگاه هوش مصنوعی.

برای بهره‌مندی حداکثری از محتوای این دوره، آشنایی با مفاهیم زیر توصیه می‌شود:

• آشنایی با سیستم عامل لینوکس: ترجیحاً توزیع اوبونتو، شامل دستورات پایه خط فرمان.
• مفاهیم پایه برنامه‌نویسی: آشنایی با زبان‌های برنامه‌نویسی پایتون یا C++ در حد درک و خواندن کدها. نیازی به تسلط کامل نیست، اما داشتن درک اولیه مفید خواهد بود.
• مفاهیم پایه رباتیک: درک کلی از مفاهیم ربات‌های متحرک، سنسورها و عملگرها (ضروری نیست اما توصیه می‌شود).

با اتمام موفقیت‌آمیز این دوره، شما به قابلیت‌ها و مهارت‌های ارزشمندی دست پیدا خواهید کرد که مسیر شغلی شما را در حوزه رباتیک دگرگون می‌کند:

• تسلط کامل بر ROS2 و Nav2: توانایی پیکربندی، راه‌اندازی و اشکال‌زدایی سیستم‌های ناوبری پیچیده.
• مهارت در SLAM: قادر خواهید بود نقشه‌های دقیق از محیط بسازید و ربات خود را در آن مکان‌یابی کنید.
• قابلیت پیاده‌سازی عملی: توانایی پیاده‌سازی سیستم‌های ناوبری روی ربات‌های فیزیکی یا شبیه‌سازی شده.
• آمادگی برای بازار کار: با مهارت‌های کسب شده، می‌توانید به عنوان مهندس رباتیک، محقق یا توسعه‌دهنده در پروژه‌های پیشرفته مشغول به کار شوید.
• درک عمیق‌تر از هوش رباتیک: نگاهی عمیق‌تر به چگونگی تصمیم‌گیری و حرکت هوشمندانه ربات‌ها در محیط‌های واقعی.

توجه بسیار مهم: این دوره به صورت انحصاری بر روی یک فلش مموری ۳۲ گیگابایتی ارائه می‌شود و به هیچ عنوان به صورت دانلودی در دسترس نیست.

پس از تکمیل مراحل ثبت نام، محتوای کامل دوره به صورت فیزیکی بر روی یک فلش مموری با کیفیت برای شما ارسال خواهد شد. این روش دسترسی مزایای متعددی دارد:

• دسترسی آفلاین: شما می‌توانید در هر زمان و مکانی بدون نیاز به اتصال اینترنت به محتوای دوره دسترسی داشته باشید.
• سرعت بالا در استفاده: بدون دغدغه سرعت اینترنت و با سرعت بسیار بالا، ویدئوها و فایل‌های آموزشی را مشاهده کنید.
• پایداری و امنیت محتوا: محتوای دوره به صورت امن و پایدار بر روی فلش مموری شما خواهد بود و نگران حذف شدن فایل‌ها از سرورهای ابری نخواهید بود.

این رویکرد تضمین می‌کند که تجربه یادگیری شما روان و بدون وقفه باشد، و تمامی منابع مورد نیاز برای تسلط بر ROS2 Nav2 و SLAM همیشه در دسترس شما قرار داشته باشند.