معرفی دوره

در این دوره جامع و پروژه‌محور، تمامی مراحل پیاده‌سازی یک سیستم رانندگی خودکار با بهره‌گیری از ROS 2 و تکنیک‌های اودومتری و کنترل حرکت به صورت عملی آموزش داده می‌شود. هدف اصلی این دوره، ایجاد تجربه واقعی کار با ربات‌های متحرک است تا دانشجو بتواند از مفاهیم تئوری به پیاده‌سازی صنعتی و تحقیقاتی برسد.

چه چیزهایی خواهید آموخت؟

• نصب و پیکربندی کامل ROS 2 در سیستم‌عامل لینوکس.
• ایجاد و ساختاردهی پکیج‌های ROS 2 با زبان‌های C++ و Python.
• بررسی اصول اودومتری و استخراج داده‌های موقعيت‌یابی از چرخ‌ها.
• طراحی و پیاده‌سازی الگوریتم‌های کنترل PID برای حرکت دقیق ربات.
• مسیریابی و توجیه مسیر با استفاده از ماژول‌های MoveIt و Nav2.
• شبیه‌سازی ربات در محیط Gazebo و نمایش نتایج با RViz.
• شبکه‌بندی ارتباط بین گره‌ها (nodes) برای تبادل پیام و داده‌های سنسوری.
• توسعه پروژه نهایی رانندگی خودکار با نقشه‌خوانی و اجتناب از موانع.

مزایای دوره

• یادگیری گام به گام و تمرکز بر یادگیری عملی و پروژه محور.
• کدهای نمونه قابل اجرا و مستندات مفصل برای تسریع در یادگیری.
• تقویت مهارت‌های برنامه‌نویسی C++ و Python در حوزه رباتیک.
• ارتباط نزدیک با مفاهیم صنعتی و بازار کار اتوماسیون و رباتیک.
• دسترسی دائمی به ویدئوها و فایل‌های تمرینی بدون محدودیت زمانی.

پیش‌نیازها

• آشنایی اولیه با سیستم‌عامل لینوکس و دستورات ترمینال.
• مبانی زبان برنامه‌نویسی C++ یا Python.
• مفاهیم پایه در رباتیک شامل کی‌نتیک و دینامیک ساده.
• شبکه‌بندی ساده و آشنایی با پروتکل‌های تعامل بین فرآیندها.
• حدوداً ۲ تا ۳ ساعت زمان آزاد در هفته برای تمرین و تکالیف.

سرفصل‌های دوره

• بخش اول: مقدمه بر ROS 2 و نصب محیط توسعه
• بخش دوم: ساختار داخلی پکیج‌های ROS 2 و پیام‌ها (Messages)
• بخش سوم: مبانی اودومتری و پیاده‌سازی الگوریتم‌های شمارش گام
• بخش چهارم: طراحی کنترلر PID برای حرکت خطی و دورانی
• بخش پنجم: شبیه‌سازی اولیه در Gazebo و تنظیم سنسورها
• بخش ششم: مسیر‌یابی با Nav2 و تولید مسیر بهینه
• بخش هفتم: نمایش داده‌ها در RViz و دیباگینگ
• بخش هشتم: پروژه نهایی – یک ربات چهارچرخ خودران

مثال‌های عملی

در طول دوره چندین مثال عملی اجرا می‌شود تا شما به صورت واقعی و تعاملی با چالش‌ها مواجه شوید:

• پیاده‌سازی اودومتری با داده‌های انکودر و مقایسه با موقعیت واقعی.
• کنترل PID برای جلوگیری از نوسان حرکتی در شتاب‌ها و ترمزها.
• مسیریابی در فضای پر از مانع با استفاده از الگوریتم Dijkstra و A*.
• شبیه‌سازی نقطه به نقطه در Gazebo و نظارت بر مسیر طی شده.

نکات کلیدی و توصیه‌ها

• قبل از شروع هر تمرین، مستندات ROS 2 را مطالعه کنید.
• از ابزارهای دیباگینگ مانند ros2 topic echo و RViz بهره ببرید.
• کدها را مرحله‌به‌مرحله اجرا و خروجی را بررسی کنید تا از صحت عملکرد مطمئن شوید.
• پروژه‌ها را در محیط‌های مجازی و واقعی تست کنید تا توانایی تطبیق با شرایط متنوع را کسب کنید.
• در انجمن‌های آنلاین فعال بوده و در حل مشکلات مشارکت کنید.

جمع‌بندی

دوره «دانلود دوره رانندگی خودکار با ROS 2: یادگیری عملی اودومتری و کنترل» یک مسیر کامل برای ورود به دنیای خودران‌ها و رباتیک پیشرفته است. با تکمیل این دوره، شما علاوه بر تسلط بر مفاهیم تئوری، توانایی پیاده‌سازی و ارائه پروژه‌های صنعتی را خواهید داشت. فرصت را از دست ندهید و همین امروز از لینک دانلود دوره استفاده کنید تا گام اول را در مسیر مهندس رباتیک حرفه‌ای بردارید.