مقاله سختی غیرخطی امکان پرش پویا غیرفعال را برای ربات های یک پا با تنه عمودی فراهم می کند.

چکیده

Template models are frequently used to simplify the control dynamics for robot hopping or running. Passive limit cycles can emerge for such systems and be exploited for energy-efficient control. A grand challenge in locomotion is trunk stabilization when the hip is offset from the center of mass (CoM). The swing phase plays a major role in this process due to the moment of inertia of the leg; however, many template models ignore the leg mass. In this work, the authors consider a robot hopper model (RHM) with a rigid trunk and leg plus a hip that is displaced from the CoM. It has been previously shown that no passive limit cycle exists for such a model given a linear hip spring. In this work, we show that passive limit cycles can be found when a nonlinear hip spring is used instead. To the authors’ knowledge, this is the first time that a passive limit cycle has been found for this type of system.

چکیده به فارسی (ترجمه ماشینی)

از مدل های الگو غالباً برای ساده سازی پویایی کنترل برای پرش یا دویدن ربات استفاده می شود.چرخه های حد منفعل می تواند برای چنین سیستمهایی پدیدار شود و برای کنترل کارآمد انرژی مورد سوء استفاده قرار گیرد.یک چالش بزرگ در حرکت ، تثبیت تنه هنگام جبران لگن از مرکز جرم (COM) است.مرحله نوسان به دلیل لحظه عدم تحرک پا نقش مهمی در این فرایند دارد.با این حال ، بسیاری از مدل های الگو ، توده پا را نادیده می گیرند.در این کار ، نویسندگان یک مدل Robot Hopper (RHM) را با یک تنه سفت و سخت و پا به همراه لگن در نظر می گیرند که از COM آواره شده است.قبلاً نشان داده شده است که هیچ چرخه حد منفعل برای چنین مدلی با توجه به چشمه خطی خطی وجود ندارد.در این کار ، ما نشان می دهیم که چرخه های حد منفعل می تواند هنگام استفاده از چشمه لگن غیرخطی به جای آن ، پیدا شود.برای دانش نویسندگان ، این اولین بار است که یک چرخه حد منفعل برای این نوع سیستم پیدا می شود.