ترجمه فارسی مقاله EqvAfford: هم‌وردایی SE(3) برای یادگیری آفردنس سطح نقطه‌ای

چکیده

Humans perceive and interact with the world with the awareness of equivariance, facilitating us in manipulating different objects in diverse poses. For robotic manipulation, such equivariance also exists in many scenarios. For example, no matter what the pose of a drawer is (translation, rotation and tilt), the manipulation strategy is consistent (grasp the handle and pull in a line). While traditional models usually do not have the awareness of equivariance for robotic manipulation, which might result in more data for training and poor performance in novel object poses, we propose our EqvAfford framework, with novel designs to guarantee the equivariance in point-level affordance learning for downstream robotic manipulation, with great performance and generalization ability on representative tasks on objects in diverse poses.

چکیده به فارسی (ترجمه ماشینی)

انسانها با آگاهی از تعادل ، جهان را درک و تعامل می کنند و ما را در دستکاری اشیاء مختلف در نکات متنوع تسهیل می کنند.برای دستکاری رباتیک ، چنین تعادل در بسیاری از سناریوها نیز وجود دارد.به عنوان مثال ، مهم نیست که یک کشو چیست (ترجمه ، چرخش و شیب) ، استراتژی دستکاری سازگار است (دسته را درک کنید و در یک خط بکشید).در حالی که مدل های سنتی معمولاً آگاهی از یکسان بودن برای دستکاری روباتیک ندارند ، که ممکن است منجر به داده های بیشتری برای آموزش و عملکرد ضعیف در مطالب شیء جدید شود ، ما چارچوب Eqvafford خود را پیشنهاد می کنیم ، با طرح های جدید برای تضمین تعادل در یادگیری مقرون به صرفه در سطح سطحبرای دستکاری روباتیک پایین دست ، با عملکرد عالی و توانایی تعمیم در وظایف نماینده در اشیاء موجود در موقعیت های متنوع.