ترجمه فارسی مقاله کنترل شکل فویل نرم رباتیک زیر آب حلقه بسته با استفاده از پوست الکترونیکی انعطاف‌پذیر

چکیده

The use of soft robotics for real-world underwater applications is limited, even more than in terrestrial applications, by the ability to accurately measure and control the deformation of the soft materials in real time without the need for feedback from an external sensor. Real-time underwater shape estimation would allow for accurate closed-loop control of soft propulsors, enabling high-performance swimming and manoeuvring. We propose and demonstrate a method for closed-loop underwater soft robotic foil control based on a flexible capacitive e-skin and machine learning which does not necessitate feedback from an external sensor. The underwater e-skin is applied to a highly flexible foil undergoing deformations from 2% to 9% of its camber by means of soft hydraulic actuators. Accurate set point regulation of the camber is successfully tracked during sinusoidal and triangle actuation routines with an amplitude of 5% peak-to-peak and 10-second period with a normalised RMS error of 0.11, and 2% peak-to-peak amplitude with a period of 5 seconds with a normalised RMS error of 0.03. The tail tip deflection can be measured across a 30 mm (0.15 chords) range. These results pave the way for using e-skin technology for underwater soft robotic closed-loop control applications.

چکیده به فارسی (ترجمه ماشینی)

استفاده از روباتیک نرم برای کاربردهای زیر آب در دنیای واقعی ، حتی بیشتر از کاربردهای زمینی ، با امکان اندازه گیری و کنترل دقیق تغییر شکل مواد نرم در زمان واقعی و بدون نیاز به بازخورد از سنسور خارجی ، محدود است.برآورد شکل در زیر آب در زمان واقعی ، کنترل دقیق حلقه بسته از پیشراننده های نرم را امکان پذیر می کند و امکان شنا و مانور با کارایی بالا را فراهم می کند.ما روشی را برای کنترل فویل روباتیک نرم زیر آب در زیر آب بر اساس یک پوست خازنی انعطاف پذیر و یادگیری ماشین پیشنهاد می کنیم که به بازخورد یک سنسور خارجی نیاز ندارد.پوست الکترونیکی زیر آب بر روی یک فویل بسیار انعطاف پذیر که تحت تغییر شکل از 2 ٪ به 9 ٪ از کامبر آن با استفاده از محرک های هیدرولیک نرم اعمال می شود ، اعمال می شود.تنظیم دقیق نقطه تنظیم کامبر با موفقیت در طی روال های فعال سازی سینوسی و مثلث با دامنه 5 ٪ اوج به اوج و 10 ثانیه با خطای RMS نرمال 0.11 و 2 ٪ دامنه اوج به اوج با موفقیت ردیابی می شود.یک دوره 5 ثانیه با خطای عادی RMS 0.03.انحراف نوک دم را می توان در محدوده 30 میلی متر (0.15 آکورد) اندازه گیری کرد.این نتایج راه را برای استفاده از فناوری پوست الکترونیکی برای برنامه های کنترل حلقه بسته روباتیک نرم زیر آب هموار می کند.