ترجمه فارسی مقاله مؤلفه واگرایی زاویه ای حرکت: گامی به سوی برنامه ریزی اهداف DCM فضایی برای روبات های پا

چکیده

In this work, the Divergent Component of Motion (DCM) method is expanded to include angular coordinates for the first time. This work introduces the idea of spatial DCM, which adds an angular objective to the existing linear DCM theory. To incorporate the angular component into the framework, a discussion is provided on extending beyond the linear motion of the Linear Inverted Pendulum model (LIPM) towards the Single Rigid Body model (SRBM) for DCM. This work presents the angular DCM theory for a 1D rotation, simplifying the SRBM rotational dynamics to a flywheel to satisfy necessary linearity constraints. The 1D angular DCM is mathematically identical to the linear DCM and defined as an angle which is ahead of the current body rotation based on the angular velocity. This theory is combined into a 3D linear and 1D angular DCM framework, with discussion on the feasibility of simultaneously achieving both sets of objectives. A simulation in MATLAB and hardware results on the TORO humanoid are presented to validate the framework’s performance.

چکیده به فارسی (ترجمه ماشینی)

در این کار ، مؤلفه واگرا از حرکت (DCM) گسترش می یابد تا برای اولین بار شامل مختصات زاویه ای باشد.این کار ایده DCM مکانی را معرفی می کند ، که یک هدف زاویه ای را به نظریه DCM خطی موجود اضافه می کند.برای ترکیب مؤلفه زاویه ای در چارچوب ، بحثی در مورد گسترش فراتر از حرکت خطی مدل آونگ معکوس خطی (LIPM) به سمت مدل بدنه سفت و سخت (SRBM) برای DCM ارائه شده است.این کار نظریه DCM زاویه ای را برای چرخش 1D ارائه می دهد ، و پویایی چرخشی SRBM را به یک چرخ فلک ساده می کند تا محدودیت های خطی لازم را برآورده کند.DCM زاویه ای 1D از نظر ریاضی با DCM خطی یکسان است و به عنوان زاویه ای تعریف می شود که پیش از چرخش بدن فعلی بر اساس سرعت زاویه ای است.این نظریه در یک چارچوب DCM خطی سه بعدی و 1D زاویه ای ترکیب شده است ، با بحث در مورد امکان سنجی همزمان دستیابی به هر دو هدف.شبیه سازی در نتایج MATLAB و سخت افزار در تورو Humanoid برای اعتبارسنجی عملکرد چارچوب ارائه شده است.