مقاله برنامه‌ریزی تکراری برای سیستم‌های چند عامله: یک کاربرد درتخصیص وظائف ایستگاهی تعاونی UAV-UGV آگاه از انرژی

چکیده

This paper presents an iterative planning framework for multi-agent systems with hybrid state spaces. The framework uses transition systems to mathematically represent planning tasks and employs multiple solvers to iteratively improve the plan until computation resources are exhausted. When integrating different solvers for iterative planning, we establish theoretical guarantees on the mathematical framework to ensure recursive feasibility. The proposed framework enables continual improvement of solution optimality, efficiently using allocated computation resources. The proposed method is validated by applying it to an energy-aware UGV-UAV cooperative task site assignment. The results demonstrate the continual solution improvement while preserving real-time implementation ability compared to algorithms proposed in the literature.

چکیده به فارسی (ترجمه ماشینی)

در این مقاله یک چارچوب برنامه ریزی تکراری برای سیستم های چند عامل با فضاهای حالت ترکیبی ارائه شده است.این چارچوب از سیستم های انتقال برای نشان دادن وظایف برنامه ریزی ریاضی استفاده می کند و از چندین حل کننده استفاده می کند تا به طور مکرر برنامه را بهبود ببخشد تا منابع محاسباتی خسته شوند.هنگام ادغام حل کننده های مختلف برای برنامه ریزی تکراری ، ما در چارچوب ریاضی ضمانت های نظری را برای اطمینان از امکان سنجی بازگشتی ایجاد می کنیم.چارچوب پیشنهادی بهبود مداوم بهینه سازی راه حل ، به طور مؤثر با استفاده از منابع محاسباتی اختصاص یافته را امکان پذیر می کند.روش پیشنهادی با استفاده از آن در تعیین وظیفه سایت تعاونی کار تعاونی UGV-UAV در آگاه انرژی تأیید می شود.نتایج نشان می دهد بهبود محلول مداوم ضمن حفظ توانایی اجرای زمان واقعی در مقایسه با الگوریتم های پیشنهادی در ادبیات.