ترجمه فارسی مقاله از نیرو استفاده کن، ربات! – Force-Aware ProDMP با برنامه ریزی مجدد مبتنی بر رویداد

چکیده

Movement Primitives (MPs) are a well-established method for representing and generating modular robot trajectories. This work presents FA-ProDMP, a new approach which introduces force awareness to Probabilistic Dynamic Movement Primitives (ProDMP). FA-ProDMP adapts the trajectory during runtime to account for measured and desired forces. It offers smooth trajectories and captures position and force correlations over multiple trajectories, e.g. a set of human demonstrations. FA-ProDMP supports multiple axes of force and is thus agnostic to cartesian or joint space control. This makes FA-ProDMP a valuable tool for learning contact rich manipulation tasks such as polishing, cutting or industrial assembly from demonstration. In order to reliably evaluate FA-ProDMP, this work additionally introduces a modular, 3D printed task suite called POEMPEL, inspired by the popular Lego Technic pins. POEMPEL mimics industrial peg-in-hole assembly tasks with force requirements. It offers multiple parameters of adjustment, such as position, orientation and plug stiffness level, thus varying the direction and amount of required forces. Our experiments show that FA-ProDMP outperforms other MP formulations on the POEMPEL setup and a electrical power plug insertion task, due to its replanning capabilities based on the measured forces. These findings highlight how FA-ProDMP enhances the performance of robotic systems in contact-rich manipulation tasks.

چکیده به فارسی (ترجمه ماشینی)

حرکات اولیه (MPS) روشی به خوبی تثبیت شده برای نمایندگی و تولید مسیرهای ربات مدولار است.این کار FA-PRODMP را ارائه می دهد ، یک رویکرد جدید که آگاهی نیرو را به بدوی های حرکات پویا احتمالی (PODMP) معرفی می کند.FA-PRODMP مسیر را در حین زمان اجرا تطبیق می دهد تا نیروهای اندازه گیری شده و مورد نظر را به خود اختصاص دهد.این مسیرهای صاف را ارائه می دهد و موقعیت و همبستگی را در طی چندین مسیر ضبط می کند ، به عنوان مثالمجموعه ای از تظاهرات انسانی.FA-PRODMP از چندین محور نیرو پشتیبانی می کند و به این ترتیب از کنترل فضای دکارتی یا مشترک آگنوستیک است.این امر باعث می شود FA-PRODMP ابزاری ارزشمند برای یادگیری وظایف دستکاری غنی از قبیل پولیش ، برش یا مونتاژ صنعتی از تظاهرات باشد.به منظور ارزیابی قابل اعتماد FA-PRODMP ، این کار علاوه بر این یک مجموعه وظیفه چاپی ماژولار و سه بعدی به نام Poempel را با الهام از پین های فنی محبوب LEGO معرفی می کند.شعر از وظایف مونتاژ گیره صنعتی با نیاز نیرو تقلید می کند.این پارامترهای مختلف تنظیم ، مانند موقعیت ، جهت گیری و سطح سفتی پلاگین را ارائه می دهد ، بنابراین جهت و میزان نیروهای مورد نیاز را تغییر می دهد.آزمایشات ما نشان می دهد که FA-PRODMP از سایر فرمولاسیون های MP در تنظیم شعر و یک کار درج پلاگین برق استفاده می کند ، به دلیل قابلیت های جایگزین کردن آن بر اساس نیروهای اندازه گیری شده.این یافته ها نشان می دهد که چگونه FA-PRODMP عملکرد سیستم های رباتیک را در کارهای دستکاری غنی از تماس افزایش می دهد.