ترجمه فارسی مقاله برنامه ریزی دینامیکی دیفرانسیل با قیود برابری و نابرابری مرحله ای با استفاده از روش نقطه داخلی

چکیده

Differential Dynamic Programming (DDP) is one of the indirect methods for solving an optimal control problem. Several extensions to DDP have been proposed to add stagewise state and control constraints, which can mainly be classified as augmented lagrangian methods, active set methods, and barrier methods. In this paper, we use an interior point method, which is a type of barrier method, to incorporate arbitrary stagewise equality and inequality state and control constraints. We also provide explicit update formulas for all the involved variables. Finally, we apply this algorithm to example systems such as the inverted pendulum, a continuously stirred tank reactor, car parking, and obstacle avoidance.

چکیده به فارسی (ترجمه ماشینی)

برنامه نویسی پویا دیفرانسیل (DDP) یکی از روشهای غیرمستقیم برای حل یک مشکل کنترل بهینه است.چندین برنامه افزودنی به DDP برای اضافه کردن محدودیت های حالت مرحله و کنترل ارائه شده است ، که به طور عمده می تواند به عنوان روش های تقویت شده Lagrangian ، روش های مجموعه فعال و روش های سد طبقه بندی شود.در این مقاله ، ما از یک روش نقطه داخلی ، که نوعی روش سد است ، استفاده می کنیم تا برابری مرحله ای و نابرابری و محدودیت های کنترل را در نظر بگیریم.ما همچنین فرمول های به روزرسانی صریح را برای همه متغیرهای درگیر ارائه می دهیم.سرانجام ، ما این الگوریتم را به عنوان نمونه هایی مانند آونگ معکوس ، یک راکتور مخزن به طور مداوم تحریک شده ، پارکینگ ماشین و جلوگیری از مانع اعمال می کنیم.