ترجمه فارسی مقاله انتقال مایع بدون سرریز و با آگاهی از بی‌نظمی از طریق دینامیک آموخته‌شده

چکیده

In this work, we present a novel algorithm to perform spill-free handling of open-top liquid-filled containers that operates in cluttered environments. By allowing liquid-filled containers to be tilted at higher angles and enabling motion along all axes of end-effector orientation, our work extends the reachable space and enhances maneuverability around obstacles, broadening the range of feasible scenarios. Our key contributions include: i) generating spill-free paths through the use of RRT* with an informed sampler that leverages container properties to avoid spill-inducing states (such as an upside-down container), ii) parameterizing the resulting path to generate spill-free trajectories through the implementation of a time parameterization algorithm, coupled with a transformer-based machine-learning model capable of classifying trajectories as spill-free or not. We validate our approach in real-world, obstacle-rich task settings using containers of various shapes and fill levels and demonstrate an extended solution space that is at least 3x larger than an existing approach.

چکیده به فارسی (ترجمه ماشینی)

در این کار ، ما یک الگوریتم جدید برای انجام هندلینگ بدون ریختگی ظروف پر از مایع باز که در محیط های درهم ریخته کار می کند ، ارائه می دهیم.با اجازه دادن به ظروف پر از مایع در زاویه های بالاتر و امکان حرکت در تمام محورهای جهت گیری اثربخشی نهایی ، کار ما فضای قابل دستیابی را گسترش می دهد و مانور را در اطراف موانع تقویت می کند و دامنه سناریوهای عملی را گسترش می دهد.مشارکتهای اصلی ما عبارتند از: i) تولید مسیرهای بدون ریختگی از طریق استفاده از RRT* با یک نمونه آگاه که از خواص کانتینر برای جلوگیری از حالت های القا کننده ریختن (مانند یک ظرف وارونه) استفاده می کند ، ب) پارامتر کردن مسیر حاصل برای تولیدمسیرهای بدون ریختن از طریق اجرای یک الگوریتم پارامتر سازی زمان ، همراه با یک مدل یادگیری ماشین مبتنی بر ترانسفورماتور که قادر به طبقه بندی مسیرها به عنوان بدون ریختن است یا خیر.ما رویکرد خود را در تنظیمات وظیفه در دنیای واقعی و با استفاده از ظروف با شکل های مختلف و سطح پر کردن تأیید می کنیم و فضای راه حل گسترده ای را نشان می دهیم که حداقل 3 برابر بزرگتر از یک رویکرد موجود است.