کتاب صوتی آموزش تخصصی هم‌راستاسازی حسگرها و کالیبراسیون هندسی در ناوگان وسایل نقلیه خودران ناویلا (Navya Autonom)

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره آموزش تخصصی هم‌راستاسازی حسگرها و کالیبراسیون هندسی در ناوگان وسایل نقلیه خودران ناویلا (Navya Autonom)

موضوع کلی: سیستم‌های هوشمند و وسایل نقلیه خودران

موضوع میانی: کالیبراسیون هندسی و هم‌راستاسازی حسگرها در خودروهای خودران

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. مقدمه‌ای بر معماری وسایل نقلیه خودران و اهمیت هماهنگی حسگرها
• 2. آشنایی با انواع حسگرهای به‌کاررفته در ناوگان Navya (لیدار، رادار، دوربین و سیستم‌های IMU)
• 3. مفاهیم پایه هندسه فضایی، دستگاه‌های مختصات و ماتریس‌های تبدیل صلب (Rigid Transformations)
• 4. خطاهای کالیبراسیون و تأثیر انحراف حسگرها بر دقت تصمیم‌گیری خودروی خودران
• 5. اصول هم‌راستاسازی فیزیکی و مکانیکی سنسورها در بدنه وسیله نقلیه
• 6. مدل‌سازی ریاضی کالیبراسیون خارجی (Extrinsic Calibration) برای سیستم‌های ترکیبی
• 7. کالیبراسیون هندسی دوربین‌ها و تصحیح اعوجاج لنز (Lens Distortion)
• 8. کالیبراسیون سنسورهای لیدار (LiDAR) و هم‌راستاسازی ابری نقاط (Point Clouds)
• 9. تراز کردن رادارهای موج میلی‌متری و تطبیق زاویه پوشش محیطی
• 10. هم‌راستاسازی واحدهای اندازه گیری اینرسی (IMU) و سیستم‌های موقعیت‌یاب جهانی (GPS)
• 11. روش‌های کالیبراسیون متقابل (Cross-Calibration) بین دوربین و لیدار
• 12. استفاده از اهداف مرجع (Calibration Targets) و الگوهای شطرنجی استاندارد
• 13. کالیبراسیون خودکار و برخط (Online Calibration) بدون نیاز به تجهیزات ثابت
• 14. پیاده‌سازی الگوریتم‌های بهینه‌سازی و کمترین مربعات (Least Squares) در کالیبراسیون
• 15. مدیریت عدم قطعیت، نویز داده‌ها و ارزیابی خطا در اندازه گیری‌های هندسی
• 16. تست‌های میدانی، اعتبارسنجی داده‌های تلفیقی (Sensor Fusion) و عیب‌یابی سیستم
• 17. برنامه‌نویسی و اتوماسیون فرآیندهای کالیبراسیون در محیط ROS (Robot Operating System)
• 18. مدیریت تغییرات حرارتی و ارتعاشات مکانیکی و تأثیر آن‌ها بر پایداری کالیبراسیون
• 19. تدوین پروتکل‌های ایمنی، مستندسازی فنی و استانداردهای نگهداری ناوگان خودران
• 20. پیاده‌سازی یک پروژه جامع هم‌راستاسازی و کالیبراسیون حسگرها از داده‌های خام تا اجرا