کتاب صوتی کاربردهای عملی یادگیری تقویتی چندعامله در رباتیک امداد و نجات

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره کاربردهای عملی یادگیری تقویتی چندعامله در رباتیک امداد و نجات

موضوع کلی: یادگیری تقویتی چندعامله (MARL)

موضوع میانی: یادگیری تقویتی چندعامله برای کنترل ربات‌های امداد و نجات در بلایای طبیعی

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. مقدمه‌ای بر یادگیری تقویتی چندعامله
• 2. تفاوت MARL با یادگیری تقویتی تک‌عامله
• 3. مفاهیم پایهٔ رباتیک امداد و نجات
• 4. بلایای طبیعی و چالش‌های عملیاتی نجات
• 5. محیط‌های شبیه‌سازی بلایای طبیعی
• 6. مدل‌سازی شهرهای ویران‌شده و آوار
• 7. شبیه‌سازی فیزیکی با Gazebo و Isaac Sim
• 8. مدل‌سازی پدیده‌های بلایایی در محیط شبیه‌ساز
• 9. فضای مشترک و تعامل ربات‌ها
• 10. ارتباط بین عامل‌ها و پروتکل‌ها
• 11. سیاست‌گذاری مشترک در برابر توزیع‌شده
• 12. آموزش متمرکز با اجرای توزیع‌شده (CTDE)
• 13. QMIX و VDN: آلگوریتم‌های مرتبه‌مختلط
• 14. MAPPO و MADDPG در کنترل ربات‌های امداد
• 15. روش‌های پاداش‌دهی چندعامله
• 16. تداخل پاداش و هم‌پوشانی هدف
• 17. طراحی پروتکل‌های ارتباطی ربات‌ها
• 18. ارتباط محدود و نوسان‌پذیر در بلایا
• 19. دیکود کردن پیام‌ها با شبکه‌های عصبی
• 20. مسیریابی چندعامله در محیط دشوار
• 21. اکتشاف و نقشه‌برداری مشترک
• 22. جلوگیری از برخورد میان ربات‌ها
• 23. تقسیم کار مکانی (Task Allocation)
• 24. تشخیص موقوفات با چند ربات
• 25. داده‌های حسگری در غبار و دود
• 26. همجوشی اطلاعات حسگری چندعامله
• 27. تشخیص زنده‌مانده با دید ربات‌ها
• 28. شناسایی زنده‌مانده بلایا با MARL
• 29. ارسال لوازم امدادی توسط ربات‌ها
• 30. عبور از آسفالت و آوار با ربات‌های چندعامله
• 31. عملیات در محیط‌های آتش‌سوزی و خاکستر
• 32. ایمنی عملیاتی ربات‌های امداد
• 33. مقاوم در برابر خطای ارتباطی
• 34. بازیابی از ربات‌های خراب
• 35. سیاست‌های اضطراری چندعامله
• 36. ارکستر ربات‌های امداد و نجات
• 37. درگیری با هندل‌رهگیری و سنسورها
• 38. آزمون در محیط واقعی
• 39. انتقال از شبیه‌ساز به واقعی (Sim-to-Real)
• 40. اخلاق در تصمیم‌گیری خودمختار ربات‌ها
• 41. اولویت‌بندی نجات با چند عامل
• 42. تعامل با تیم نجات انسانی
• 43. هماهنگی با پهپادهای امدادی
• 44. هوش عقب‌مردانه و رفتار جمعی ربات‌ها
• 45. یادگیری بدون نمونه در محیط بلایا
• 46. یادگیری با مدل در MARL برای ربات‌های نجات
• 47. یادگیری چندوظیفه‌ای در عملیات امداد
• 48. انتقال یادگیری بین سناریوهای بلایای مختلف
• 49. Federated MARL برای شبکه‌های امداد
• 50. MARL دشمنی و مقاومت در بلایا
• 51. بهینه‌سازی چندمعیاره در عملیات نجات
• 52. معیارهای ارزیابی عملکرد MARL
• 53. Benchmark های استاندارد برای ربات‌های نجات
• 54. تحلیل عملکرد در سناریوهای بلایایی
• 55. پردازش تصویر برای شناسایی بلایا
• 56. لیدار و ناوبری در غبار و دود
• 57. تشخیص ساختار ساختمان‌های ناپایدار
• 58. برنامه‌ریزی مأموریت چندروزه
• 59. مدیریت انرژی ربات‌های امداد
• 60. شارژ و بازگشت خودکار به ایستگاه
• 61. داده‌بازداری و یادگیری مداوم
• 62. یادگیری بازخوردی از عملیات قبلی
• 63. شبکه‌های دشمنی مولد در محیط بلایا
• 64. یادگیری تقویتی عمیق چندعامله
• 65. پیاده‌سازی عملی با PyMARL و RLlib
• 66. استقرار ربات‌ها در بلایای واقعی
• 67. ارتباط زمین-هوایی در عملیات نجات
• 68. هماهنگی ربات‌های زمینی و پهپادی
• 69. استخراج مسیر بهینه در آوار
• 70. سیستم تصمیم‌گیری مرکزی و توزیع‌شده
• 71. مدیریت ریسک در عملیات چندعامله
• 72. ارزیابی آسیب‌پذیری سازه‌ها با ربات‌ها
• 73. تشخیص خطر و هشدار زودهنگام
• 74. همکاری ربات-انسان در موقعیت‌های بحرانی
• 75. ثبت و ارسال اطلاعات به مرکز فرمان