کتاب صوتی از موشن کپچر تا اجرای زنده: تسلط بر کنترل حرکت RoboThespian

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره از موشن کپچر تا اجرای زنده: تسلط بر کنترل حرکت RoboThespian

موضوع کلی: رباتیک انسان‌نما و تعامل انسان و ربات

موضوع میانی: ادغام داده‌های موشن کپچر در ربات RoboThespian

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. معماری سامانه و اهداف پروژه
• 2. آشنایی با قابلیت‌ها و محدودیت‌های RoboThespian
• 3. ساختار مفصل‌ها، درجه‌های آزادی و زنجیره‌های حرکتی
• 4. مدل‌سازی فضای کار و محدوده‌های مجاز مفاصل
• 5. اصول ایمنی در حرکت بلادرنگ ربات
• 6. طراحی خط لولهٔ کامل موشن کپچر تا اجرا
• 7. مقایسهٔ سامانه‌های موشن کپچر نوری، اینرسی و بدون نشانگر
• 8. انتخاب سامانهٔ موشن کپچر بر اساس دقت، تأخیر و بودجه
• 9. نصب، پیکربندی و کالیبراسیون حسگرها
• 10. ایجاد و مدیریت اسکلت دیجیتال بازیگر
• 11. برداشت حرکت خام و کنترل کیفیت داده
• 12. کار با فرمت‌های BVH، C3D و FBX
• 13. مدیریت دستگاه‌های مختصات و تبدیلات هندسی
• 14. مقیاس‌بندی و نرمال‌سازی داده‌های حرکتی
• 15. شناسایی و ترمیم نویز، پرش و داده‌های ازدست‌رفته
• 16. اعمال فیلترهای مناسب روی داده‌های موشن کپچر
• 17. اصول رتارگتینگ حرکت از انسان به ربات
• 18. طراحی نگاشت مفصل‌های بازیگر به مفصل‌های RoboThespian
• 19. اعمال محدودیت‌های کینماتیکی و آناتومیک در رتارگتینگ
• 20. تبدیل داده‌های مکانی به زوایای مفصلی
• 21. مدیریت نمایش‌های چرخش و تبدیل کواترنیون به زاویه
• 22. به‌کارگیری سینماتیک معکوس برای بهبود اجرای حرکت
• 23. اصلاح تقارن، قرینگی و حرکت‌های یک‌طرفه
• 24. هم‌زمان‌سازی زمانی داده‌های چند حسگر
• 25. اندازه‌گیری و کاهش تأخیر در خط لولهٔ حرکت
• 26. طراحی معماری نرم‌افزار یکپارچه‌سازی
• 27. کار با API و رابط‌های برنامه‌نویسی RoboThespian
• 28. ساخت ماژول واردکنندهٔ داده‌های موشن کپچر
• 29. پیاده‌سازی تجزیه‌گر فرمت‌های حرکتی
• 30. اعتبارسنجی داده‌های واردشده و تشخیص خطا
• 31. تبدیل و بهینه‌سازی داده برای موتور کنترل ربات
• 32. طراحی حلقهٔ کنترل بلادرنگ با نرخ فریم پایدار
• 33. پیاده‌سازی کنترل رویدادمحور و فرمان‌های حرکتی
• 34. پخش، توقف، مکث و تکرار دنباله‌های حرکتی
• 35. هم‌زمان‌سازی حرکت با صدا و محرک‌های محیطی
• 36. هماهنگ‌سازی حرکت سر، بدن و جهت نگاه
• 37. طراحی حرکات نمایشی و بیانگر با RoboThespian
• 38. اصول زبان بدن و انتقال قصد در حرکات ربات
• 39. روان‌سازی مسیرها بدون از دست رفتن دقت حرکت
• 40. محدودسازی سرعت، شتاب و jerk برای اجرای طبیعی
• 41. تشخیص و پیشگیری از برخورد در فضای کار ربات
• 42. تنظیم پروفایل سرعت برای حرکت‌های ظریف و سریع
• 43. راه‌اندازی ارتباط شبکه‌ای بین سامانهٔ موشن کپچر و ربات
• 44. عیب‌یابی ارتباط سخت‌افزاری و تبادل فرمان‌ها
• 45. نظارت بلادرنگ بر وضعیت مفصل‌ها و خطاهای اجرا
• 46. ثبت و تحلیل داده‌های حرکتی برای اشکال‌زدایی
• 47. مدیریت خطا، بازیابی وضعیت و ادامهٔ اجرای امن
• 48. پیاده‌سازی توقف اضطراری و سازوکارهای ایمنی
• 49. بهینه‌سازی کارایی پردازش و کاهش سربار نرم‌افزار
• 50. مدیریت نسخه‌ها و داده‌های چندین برداشت حرکتی
• 51. ارزیابی تکرارپذیری و پایداری اجرای حرکت
• 52. سنجش دقت، روانی و تأخیر با معیارهای کمی
• 53. آزمون کاربر و ارزیابی طبیعی‌بودن تعامل ربات
• 54. آماده‌سازی خط لوله برای استقرار و اجرای میدانی
• 55. عیب‌یابی مشکلات رایج در برداشت، تبدیل و اجرای حرکت
• 56. پیاده‌سازی پروژهٔ کامل اجرای زندهٔ یک سناریوی تعاملی