کتاب صوتی برنامه‌نویسی ربات‌های تحویل خودکار با ROS

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره برنامه‌نویسی ربات‌های تحویل خودکار با ROS

موضوع کلی: برنامه نویسی کامپیوتری

موضوع میانی: مبانی autonomous delivery robots

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. معرفی ROS و معماری سیستم‌عامل ربات
• 2. نصب و راه‌اندازی محیط کار ROS
• 3. مبانی لینوکس برای توسعه‌دهندگان رباتیک
• 4. پایتون برای برنامه‌نویسی ربات‌ها در ROS
• 5. نودها و جریان ارتباطی در ROS
• 6. Topic و تبادل پیام‌ها بین نودهای ROS
• 7. Service و ارتباط درخواست-پاسخ در ROS
• 8. Action و مدیریت وظایف بلندمدت ربات
• 9. ساختار پیام‌ها و سفارشی‌سازی Message
• 10. Launch File و اجرای همزمان نودها
• 11. Parameter Server و تنظیمات پویای ربات
• 12. TF و تبدیل مختصات در سامانهٔ رباتیک
• 13. بصری‌سازی ربات و محیط با RViz
• 14. معرفی شبیه‌ساز و محیط آزمایش Gazebo
• 15. مدل‌سازی ربات با URDF و SDF
• 16. ساخت و شبیه‌سازی ربات تحویل در Gazebo
• 17. سنسور LiDAR و مدل‌سازی آن در ROS
• 18. دوربین و سنسورهای تصویری در ROS
• 19. سنسور IMU و ترکیب داده‌های اینرسیال
• 20. Encoder و خوانش موقعیت‌یابی چرخ‌ها
• 21. کینماتیک و دینامیک ربات‌های متحرک
• 22. طراحی کنترل‌کنندهٔ حرکتی ربات
• 23. یادگیری نقشه با SLAM و الگوریتم Gmapping
• 24. یادگیری نقشه با Cartographer در ROS
• 25. موقعیت‌یابی با AMCL در محیط‌های شناخته‌شده
• 26. فیلتر کالمن و یکپارچه‌سازی دادهٔ سنسوری
• 27. Costmap و مدل‌سازی هزینهٔ مسیر
• 28. برنامه‌ریزی مسیر سراسری با NavFn و Dijkstra
• 29. برنامه‌ریزی مسیر محلی و الگوریتم A*
• 30. الگوریتم RRT و بهینه‌سازی مسیر با RRT*
• 31. موانع‌گیری پویا و جلوگیری از برخورد
• 32. استراتژی‌های دور زدن موانع در ROS
• 33. بینایی ماشین با OpenCV در ROS
• 34. تشخیص اشیا با YOLO و مدل‌های عمیق
• 35. تشخیص QR Code و بارکد برای هدف‌یابی تحویل
• 36. خواندن نشانی و پیکربندی تحویل با دوربین
• 37. ارتباط ربات با سرور و سامانهٔ ابری
• 38. طراحی مأموریت و تخصیص وظیفهٔ تحویل
• 39. هماهنگی چند رباتی در سامانهٔ تحویل
• 40. پروتکل ارتباطی MQTT و یکپارچه‌سازی با ROS
• 41. کنترل گریپر و انجام عملکرد وضعیت‌گذاری اقلام
• 42. تعامل ربات با محیط فیزیکی: درب و شیب و پله
• 43. مدیریت باتری و برنامه‌ریزی شارژ
• 44. ایمنی ربات و شرایط توقف اضطراری
• 45. مدیریت اختلال و استراتژی‌های جبرانی
• 46. سناریوسازی و شبیه‌سازی حالات واقعی تحویل
• 47. تست و ریزابیلیتی نرم‌افزار ربات
• 48. دیباگ و لاگ‌نویسی پیشرفته در ROS
• 49. بهینه‌سازی عملکرد و زمان پاسخ‌دهی نودها
• 50. یادگیری تقویتی برای ناوبری خودکار ربات
• 51. یادگیری عمیق برای اتخاذ تصمیم لحظه‌ای
• 52. Semantic Mapping و درک معنایی محیط
• 53. برنامه‌ریزی مسیر چندهدفه برای تحویل به چندین مقصد
• 54. مدیریت صف و اولویت‌بندی محله‌های تحویل
• 55. تعامل انسان-ربات در ربات‌های تحویل
• 56. مهاجرت از ROS 1 به ROS 2
• 57. استقرار ربات در محیط واقعی و آزمایش میدانی