کتاب صوتی تاکتیک‌های جست‌وجو و بازیابی زیرآبی با ربات خودمختار REMUS

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره تاکتیک‌های جست‌وجو و بازیابی زیرآبی با ربات خودمختار REMUS

موضوع کلی: فناوری و عملیات خودروهای زیرآبی خودمحتار

موضوع میانی: جست‌وجو، نقشه‌برداری و بازیابی زیرآبی با REMUS

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. تعریف مأموریت‌های جست‌وجو و بازیابی با REMUS
• 2. آشنایی با خانواده و پیکربندی‌های REMUS
• 3. اجزای سامانه، حسگرها و زیرسامانه‌های حیاتی
• 4. مزیت‌ها، محدودیت‌ها و سناریوهای مناسب به‌کارگیری
• 5. اصطلاحات و استانداردهای رایج عملیات AUV
• 6. الزامات ایمنی، مجوزها و ملاحظات زیست‌محیطی
• 7. ساختار تیم عملیات و تقسیم نقش‌ها
• 8. ارتباطات، مستندسازی و رویه‌های تحویل مأموریت
• 9. شناخت محیط دریایی مؤثر بر عملیات
• 10. اثر جزر، موج، جریان و چگالی آب بر مأموریت
• 11. عمق، بستر، موانع و ریسک‌های سایت عملیاتی
• 12. رفتار صوت در آب و عوامل کاهش کیفیت سونار
• 13. ارزیابی سایت و ماتریس ریسک پیش از اعزام
• 14. تعیین هدف، دامنه جست‌وجو و معیار موفقیت
• 15. برآورد زمان، انرژی و منابع مورد نیاز مأموریت
• 16. اصول سونار پویش جانبی و پارامترهای تصویربرداری
• 17. سونار چندپرتو و مدل‌سازی رقومی بستر
• 18. سونار دهانه مصنوعی و تصویربرداری پیشرفته
• 19. پروفایلر زیربستر و کاربردهای محدود آن
• 20. سونار پیش‌نگر، دوربین و نورپردازی زیرآبی
• 21. مغناطیس‌سنجی و شناسایی اهداف فرومغناطیس
• 22. ناوبری اینرسی، DVL و تخمین مسیر REMUS
• 23. GNSS، USBL، LBL و اصلاح موقعیت زیرآبی
• 24. منابع خطا، عدم قطعیت و بودجه‌بندی دقت مکانی
• 25. گردآوری داده‌های پایه و آماده‌سازی نقشه سایت
• 26. تعیین نقطه شروع، امتداد خطوط و جهت پویش
• 27. الگوی رفت‌وبرگشت و مدیریت هم‌پوشانی مؤثر
• 28. الگوی خط خزنده برای پوشش منطقه مستطیلی
• 29. الگوی مارپیچ برای جست‌وجوی نقطه‌ای
• 30. الگوی محیطی و پویش امتداد خطوط ساحلی
• 31. پویش پیرو بستر و حفظ ارتفاع ثابت
• 32. انتخاب سرعت، ارتفاع و فاصله از بستر
• 33. تنظیمات فرکانس، گین و دامنه پویش سونار
• 34. طراحی مأموریت با نرم‌افزارهای کنترل REMUS
• 35. ایجاد نقاط راه، مسیرها، ژئوفنس و نقاط رهاسازی
• 36. برنامه‌ریزی مصرف انرژی و ذخیره ایمن بازگشت
• 37. یکپارچه‌سازی داده‌های جریان، عمق و موانع
• 38. بررسی نهایی برنامه و شبیه‌سازی پیش از اجرا
• 39. حمل، جابه‌جایی و آماده‌سازی ربات در ساحل یا شناور
• 40. چک‌لیست پیش از پرتاب و آزمون سلامت سامانه
• 41. کالیبراسیون حسگرها و بررسی انحراف قطب‌نما
• 42. آزمون فشار، آب‌بندی و پایش نشتی
• 43. ایمنی باتری، شارژ، انبارش و حمل آن
• 44. روش‌های پرتاب از ساحل، اسکله و شناور
• 45. پایش وضعیت REMUS در فاز آغازین مأموریت
• 46. مدیریت ارتباط، موقعیت‌یابی و گزارش‌های دوره‌ای
• 47. اجرای خودکار مسیر و مداخله در شرایط تعریف‌شده
• 48. تشخیص انسداد، برخورد، گیرکردن و انحراف مسیر
• 49. واکنش به افت ارتباط، خطای ناوبری و نقص حسگر
• 50. تصمیم‌گیری برای ادامه، تغییر مسیر یا خاتمه مأموریت
• 51. روش‌های بازیابی ربات از آب و اقدامات پس از آن
• 52. بازرسی پس از مأموریت، شست‌وشو و نگهداری اولیه
• 53. دانلود، اعتبارسنجی و پشتیبان‌گیری داده‌ها
• 54. پیش‌پردازش تصاویر سونار و حذف نویز
• 55. زمین‌مرجع کردن داده‌ها و تولید موزاییک بستر
• 56. تلفیق سونار، نقشه عمق و داده‌های موقعیت
• 57. آشکارسازی هدف و علامت‌گذاری نشانک‌های مشکوک
• 58. استخراج ویژگی‌ها و طبقه‌بندی اهداف
• 59. تحلیل سایه، بافت و ابعاد برای تشخیص هدف
• 60. مدیریت مثبت‌های کاذب و امتیازدهی اطمینان
• 61. اولویت‌بندی اهداف و تعیین نقاط بررسی بعدی
• 62. تعیین مختصات دقیق هدف برای تیم غواص یا ROV
• 63. برنامه‌ریزی تحویل هدف و جلسه توجیهی تیم بازیابی
• 64. انتخاب روش بازیابی با ROV، غواص یا ابزار سطحی
• 65. اصول شناوری، وزن ظاهری و کنترل بار زیرآبی
• 66. حفظ شواهد، آلودگی و زنجیره نگهداری مدرک
• 67. شناسایی اشیای خطرناک و پروتکل عدم دست‌کاری
• 68. مستندسازی عملیات، نقشه‌ها و گزارش نهایی
• 69. شاخص‌های ارزیابی پوشش، دقت و کارایی مأموریت
• 70. تمرین سناریوهای جست‌وجوی جعبه سیاه، شناور و محموله
• 71. عملیات چندربات و تقسیم منطقه میان چند REMUS
• 72. بازطراحی مأموریت بر اساس یافته‌های پویش اولیه
• 73. درس‌آموخته‌ها، ممیزی کیفیت و بهبود فرایند