کتاب صوتی طراحی و ساخت شناور زیرآبی خودران (AUV)؛ از ایده تا آزمون دریا

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره طراحی و ساخت شناور زیرآبی خودران (AUV)؛ از ایده تا آزمون دریا

موضوع کلی: مهندسی رباتیک و سامانه‌های هوشمند

موضوع میانی: طراحی مهندسی ربات‌های زیردریایی

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. کاربردها و محدودیت‌های عملیاتی شناورهای زیرآبی خودران
• 2. مقایسه AUV با ROV و شناورهای زیرآبی هدایت‌شونده از کنار شناور
• 3. تعریف مأموریت، محیط عملیات و محدودیت‌های پروژه
• 4. تعیین شاخص‌های عملکرد و موفقیت AUV
• 5. طراحی معماری کلان سامانه
• 6. تعریف رابط‌ها و وابستگی میان زیرسیستم‌ها
• 7. مدیریت الزامات، ریسک، هزینه و زمان پروژه
• 8. اصول شناوری، تعادل و پایداری در آب
• 9. مبانی هیدرودینامیک برای بدنه‌های زیرآبی
• 10. بهینه‌سازی شکل بدنه بر پایه مقاومت و مانور
• 11. طراحی سازه و قطعات همراه بدنه
• 12. انتخاب مواد سازگار با محیط دریایی
• 13. روش‌های ساخت بدنه و قطعات مکانیکی
• 14. طراحی بدنه فشارقو و مخازن شناوری
• 15. آب‌بندی، واشرها و درزگیرهای زیرآبی
• 16. اتصال‌های عبوردهنده کابل و تجهیزات
• 17. کنترل خوردگی و حفاظت از سازه
• 18. انتخاب نوع پیشرانش بر پایه مأموریت
• 19. انتخاب موتور و سیستم انتقال توان
• 20. طراحی و تحلیل پروپیلور
• 21. استفاده از سطوح کنترل برای هدایت
• 22. آرایش چندپیشرانه و افزایش تاب‌آوری
• 23. طراحی سیستم پیشرانش برای شرایط خرابی
• 24. آزمون توان، مقاومت و ارتعاشات پیشرانش
• 25. برآورد بودجه انرژی در طول مأموریت
• 26. انتخاب شیمی و نوع باتری
• 27. طراحی بسته باتری و مدارات حفاظتی
• 28. مدیریت باتری و پایش سلامت آن
• 29. طراحی شبکه توزیع توان داخلی
• 30. انتخاب اتصال‌دهنده‌ها و کابل‌های ضدآب
• 31. شارژ، نگهداری و آماده‌سازی باتری
• 32. مدیریت گرمایی سامانه‌های الکتریکی
• 33. طراحی توان پشتیبان برای شرایط اضطراری
• 34. طراحی مجموعه سنسورهای ناوبری و مأموریت
• 35. اندازه‌گیری عمق و فشار
• 36. به‌کارگیری IMU برای اندازه‌گیری حرکت
• 37. به‌کارگیری قطب‌نمای مغناطیسی و محدودیت‌های آن
• 38. دورسنج آب‌کف برای برداشت سرعت
• 39. استفاده از GPS در سطح آب
• 40. اندازه‌گیری محیط با سونار
• 41. به‌کارگیری دوربین و روشنایی زیرآبی
• 42. کالیبراسیون و جبران خطای سنسورها
• 43. هم‌زمان‌سازی زمانی داده‌های سنسوری
• 44. ادغام سنسورها برای برآورد وضعیت سامانه
• 45. مدل‌سازی سینماتیک حرکت شناور
• 46. مدل‌سازی دینامیک حرکتی و اثرات آب
• 47. برآورد حالت سامانه با داده‌های ناقص
• 48. مسیریابی مرده و تخمین مکان بر پایه حرکت
• 49. تعیین موقعیت با داده‌های ناوبری مختلط
• 50. مسیریابی مبتنی بر نقشه و SLAM زیرآبی
• 51. طراحی سلسله‌مراتب حلقه‌های کنترلی
• 52. کنترل عمق شناور
• 53. کنترل جهت‌گیری و تیغ‌آرایش
• 54. کنترل سرعت حرکت
• 55. تعقیب مسیر و تنظیم برداشت مأموریت
• 56. اجتناب از مانع و تصادف
• 57. معماری تصمیم‌گیری خودمختار
• 58. مدل حالت برای رفتارهای مأموریت
• 59. برنامه‌ریز مأموریت و مدیریت گام‌ها
• 60. کنترل نظارتی و حضور اپراتور انسانی
• 61. تشخیص خطا و سلامت سامانه
• 62. بازگشت به وضعیت امن پس از خطا
• 63. طراحی حالت‌های ایمن و توقف کنترل‌شده
• 64. ارتباط صوتی زیرآبی
• 65. ارتباط رادیویی پس از ظهور در سطح
• 66. حافظه، بافرگذاری و پروتکل فرمان‌رسانی
• 67. معماری نرم‌افزار تعبیه‌شده
• 68. نرم‌افزار زمان‌بلند و مدیریت رویدادها
• 69. طراحی ماژولار نرم‌افزار و ثبت داده
• 70. شبیه‌سازی حرکت، سنسورها و مأموریت
• 71. آزمون نرم‌افزار در حلقه و سخت‌افزار
• 72. آزمون رگرسیون و اعتبارسنجی به‌روزرسانی‌ها
• 73. فهرست مواد و انتخاب قطعات قابل تهیه
• 74. طراحی CAD و مونتاژ زیرسیستم‌ها
• 75. سیم‌کشی، اتصال و محافظت الکتریکی
• 76. آزمون فشار و نشت‌یابی بدنه
• 77. آزمون ایستگاهی و عملکرد قطعات
• 78. آزمون اولیه در استخر یا حوضه کنترل‌شده
• 79. آزمون دریایی و اجرای مأموریت نمونه
• 80. اعتبارسنجی هیدرودینامیکی و مصرف انرژی
• 81. اعتبارسنجی دقت ناوبری و داده‌های سنسورها
• 82. ارزیابی موفقیت مأموریت و تحلیل داده‌ها
• 83. نگهداری، سرویس باتری و آماده‌سازی مجدد
• 84. تحلیل ریشه‌ای خرابی و اصلاح طراحی
• 85. ایمنی ساخت، راه‌اندازی و عملیات
• 86. حفاظت از محیط زیست و رعایت الزامات عملیاتی
• 87. مدارک فنی، نسخه‌بندی و انتقال دانش پروژه