کتاب صوتی آموزش جامع توسعه برنامه‌های ROS 2 برای ربات‌های زیرآبی (ROV و AUV)

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره آموزش جامع توسعه برنامه‌های ROS 2 برای ربات‌های زیرآبی (ROV و AUV)

موضوع کلی: رباتیک و سیستم‌های خودکار

موضوع میانی: ربات‌های زیرآبی و توسعه نرم‌افزار با ROS 2

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. مبانی و مفاهیم پایه‌ای ربات‌های زیرآبی (ROV و AUV) و تجهیزات دریایی آن‌ها
• 2. آشنایی با معماری ROS 2 و مقایسه آن با نسخه‌های پیشین در کاربردهای دریایی
• 3. نصب و پیکربندی محیط توسعه ROS 2 (نسخه‌های Humble یا Iron) برای سیستم‌های رباتیک
• 4. مدلسازی سینماتیک و دینامیک وسایل نقلیه زیرآبی در محیط‌های سیال
• 5. طراحی ساختار درخت ربات (URDF) برای وسایل نقلیه زیرآبی و اجزای مکانیکی آن‌ها
• 6. پیکربندی گره‌ها (Nodes)، تاپیک‌ها (Topics) و سرویس‌ها در شبکه ارتباطی ROS 2
• 7. مدیریت ارتباطات و تبادل داده در شرایط قطعی ارتباط زیر آب با ابزار DDS
• 8. بررسی چالش‌های تاخیر و پهنای باند محدود در ارتباطات آکوستیک زیرآبی
• 9. پیاده‌سازی درایورهای حسگرهای عمق، ژیروسکوپ و قطب‌نما در ROS 2
• 10. یکپارچه‌سازی سیستم‌های ناوبری اینرسی (INS) و سنسورهای DVL
• 11. طراحی و پیاده‌سازی سیستم‌های کنترل تعادل و موقعیت‌یابی (Depth and Heading Control)
• 12. کنترل‌کننده‌های PID و تطبیقی برای هدایت ربات‌های زیرآبی
• 13. مدیریت پیشرانه‌ها (Thrusters) و تخصیص نیرو در ربات‌های زیرآبی با ROS 2
• 14. شبیه‌سازی ربات‌های زیرآبی با ابزارهای پیشرفته (Gazebo Classic و Ignition Gazebo)
• 15. توسعه محیط‌های شبیه‌سازی فیزیکی آب و جریان‌های دریایی
• 16. پیاده‌سازی الگوریتم‌های نقشه‌برداری و مکان‌یابی همزمان (SLAM) در محیط‌های زیرآبی
• 17. استفاده از سیستم‌های بینایی ماشین زیرآبی و پردازش تصاویر در ROS 2
• 18. تشخیص اشیاء، لوله‌ها و ساختارهای زیرآبی با استفاده از یادگیری ماشین و ROS 2
• 19. طراحی سیستم‌های هدایت خودکار (Autonomy) برای ربات‌های AUV
• 20. مدیریت خطا، ایمنی و بازگشت اضطراری ربات در صورت بروز نقص فنی
• 21. پیاده‌سازی سیستم‌های کنترل از راه دور (Teleoperation) برای ربات‌های ROV
• 22. ضبط و بازپخش داده‌های ماموریت با ابزارهای ROS 2 Bag
• 23. تست، دیباگ و ارزیابی عملکرد کدهای کنترلی در سناریوهای شبیه‌سازی‌شده
• 24. پیاده‌سازی عملی و استقرار کدها بر روی سخت‌افزار واقعی ربات زیرآبی