کتاب صوتی خودران‌سازی ربات با ROS 2: یادگیری عملی با نقشه‌برداری و مکان‌یابی

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره خودران‌سازی ربات با ROS 2: یادگیری عملی با نقشه‌برداری و مکان‌یابی

موضوع کلی: رباتیک و سیستم‌های هوشمند

موضوع میانی: ناوبری رباتیک و سیستم‌های مستقل

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. مقدمه‌ای بر رباتیک خودران
• 2. ROS 2 و معماری رباتیک
• 3. نصب و پیکربندی ROS 2
• 4. مبانی سیستم عامل لینوکس برای رباتیک
• 5. آشنایی با خط فرمان لینوکس
• 6. مفاهیم اساسی ناوبری رباتیک
• 7. حسگرهای مورد استفاده در ناوبری رباتیک
• 8. لیدار و اصول عملکرد آن
• 9. دوربین‌ها و پردازش تصویر در رباتیک
• 10. IMU و سیستم‌های اندازه‌گیری اینرسی
• 11. GPS و سیستم‌های موقعیت‌یابی جهانی
• 12. ادغام حسگرها و فیلتر کالمن
• 13. مدل‌سازی ربات و تبدیل مختصات
• 14. کتابخانه‌های ROS 2 برای ناوبری
• 15. ROS Navigation Stack
• 16. نقشه‌برداری همزمان و مکان‌یابی (SLAM)
• 17. روش‌های SLAM مبتنی بر لیدار
• 18. روش‌های SLAM مبتنی بر دوربین
• 19. نقشه‌های گسسته (Occupancy Grid Maps)
• 20. نقشه‌های برداری (Vector Maps)
• 21. روش‌های نمایش نقشه
• 22. سیستم‌های مختصات و تبدیلات در ROS 2
• 23. TF (Transform Library)
• 24. مدیریت بسته ها در ROS 2
• 25. پیاده‌سازی یک سیستم ناوبری ساده با ROS 2
• 26. مکان‌یابی با استفاده از AMCL
• 27. برنامه‌ریزی مسیر با استفاده از الگوریتم‌های A* و Dijkstra
• 28. کنترل حرکت ربات
• 29. کنترل سرعت و مسیر
• 30. اجتناب از موانع
• 31. شبیه‌سازی رباتیک با Gazebo
• 32. ایجاد محیط‌های شبیه‌سازی در Gazebo
• 33. تست و اعتبارسنجی الگوریتم‌های ناوبری در Gazebo
• 34. ارتباط بین ROS 2 و Gazebo
• 35. مفاهیم ROS 2 Services و Topics
• 36. پیاده‌سازی یک سیستم کنترل از راه دور
• 37. ارتباط بی‌سیم با ربات
• 38. مفاهیم امنیت در رباتیک
• 39. محافظت از داده‌ها و سیستم‌ها
• 40. آشنایی با پروتکل‌های ارتباطی امن
• 41. بهینه‌سازی عملکرد سیستم ناوبری
• 42. کاهش مصرف انرژی
• 43. بهبود دقت و سرعت ناوبری
• 44. استفاده از GPU برای پردازش تصویر
• 45. یادگیری تقویتی در ناوبری رباتیک
• 46. شبکه‌های عصبی در ناوبری رباتیک
• 47. مفاهیم پردازش داده‌های حسگر
• 48. فیلترهای دیجیتال
• 49. تشخیص و طبقه‌بندی اشیاء
• 50. مفاهیم بینایی ماشین
• 51. تشخیص خطوط و اشکال
• 52. مفاهیم یادگیری ماشین
• 53. رگرسیون و طبقه‌بندی
• 54. خوشه‌بندی داده‌ها
• 55. تحلیل داده‌های حسگر
• 56. آمار و احتمال در رباتیک
• 57. مفاهیم کنترل بهینه
• 58. PID Controller
• 59. مدل‌سازی سیستم‌های غیرخطی
• 60. طراحی کنترل‌کننده‌های پیشرفته
• 61. سیستم‌های ناوبری بصری
• 62. استفاده از دوربین‌های استریو
• 63. بازسازی سه‌بعدی از محیط
• 64. مفاهیم SLAM بصری
• 65. استفاده از ROS 2 برای توسعه سیستم‌های خودران
• 66. برنامه‌نویسی با پایتون در ROS 2
• 67. آشنایی با ابزارهای توسعه ROS 2
• 68. خطایابی و اشکال‌زدایی در ROS 2
• 69. بهینه‌سازی کد ROS 2
• 70. مفاهیم ROS 2 Real-Time
• 71. برنامه‌نویسی Real-Time در ROS 2
• 72. استفاده از ROS 2 در سیستم‌های Embedded
• 73. مفاهیم ROS 2 Distributed Systems
• 74. استفاده از ROS 2 در شبکه‌های بزرگ
• 75. آشنایی با ROS 2 Middleware
• 76. DDS (Data Distribution Service)
• 77. مفاهیم ROS 2 Quality of Service (QoS)
• 78. تنظیم QoS برای برنامه‌های رباتیک
• 79. مفاهیم ROS 2 Logging
• 80. جمع‌آوری و تحلیل لاگ‌ها
• 81. مفاهیم ROS 2 Testing
• 82. نوشتن تست‌های واحد و یکپارچه‌سازی
• 83. مفاهیم ROS 2 Documentation
• 84. تهیه مستندات برای پروژه‌های رباتیک
• 85. آینده رباتیک خودران و ROS 2
• 86. تحقیقات و توسعه در زمینه ناوبری رباتیک
• 87. چالش‌ها و فرصت‌های پیش رو