کتاب صوتی طراحی و پیاده‌سازی سیستم‌های یادگیری تقویتی چندعامله برای ربات‌های صنعتی در مأموریت‌های بازرسی و تعمیر

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره طراحی و پیاده‌سازی سیستم‌های یادگیری تقویتی چندعامله برای ربات‌های صنعتی در مأموریت‌های بازرسی و تعمیر

موضوع کلی: یادگیری تقویتی چندعامله (MARL)

موضوع میانی: یادگیری تقویتی چندعامله برای کنترل ربات‌های صنعتی برای انجام وظایف بازرسی و تعمیر خطوط انتقال

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. مقدمه‌ای بر رباتیک صنعتی و چالش‌های بازرسی و تعمیر خطوط انتقال نیرو
• 2. آشنایی با مفاهیم پایه‌ای یادگیری تقویتی (RL) و یادگیری چندعامله (MARL)
• 3. مدل‌سازی ریاضی مسائل کنترل ربات‌های همکار در قالب فرآیندهای تصمیم‌گیری مارکوف (Dec-POMDP)
• 4. تعریف فضا‌های حالت (States)، اقدامات (Actions) و توابع پاداش (Rewards) برای ربات‌های بازرس
• 5. معماری‌های یادگیری مرکزی با اجرای غیرمرکزی (CTDE) در کنترل ربات‌ها
• 6. شبیه‌سازی محیط‌های صنعتی و خطوط انتقال نیرو در ابزارهای سه‌بعدی و فیزیکی (Gazebo / Isaac Sim)
• 7. طراحی کینماتیک و دینامیک ربات‌های خزنده و پرنده در ماموریت‌های بازرسی
• 8. تشخیص عیوب و ترک‌ها در خطوط انتقال با پردازش تصویر و حسگرهای صنعتی
• 9. هماهنگی و تبادل اطلاعات بین‌عاملی (Multi-Agent Communication) برای ماموریت‌های گروهی
• 10. کنترل همزمان و جلوگیری از برخورد (Collision Avoidance) در ناوگان ربات‌های صنعتی
• 11. پیاده‌سازی الگوریتم‌های پیشرفته MARL مانند MADDPG، QMIX و MAPPO
• 12. مدیریت انرژی و مصرف باتری در ربات‌های پرنده و متحرک خطوط انتقال
• 13. تعمیر و نگهداری خودکار (Autonomous Maintenance) با بازوهای رباتیک نصب‌شده روی پهپادها
• 14. برنامه‌نویسی مسیر حرکت بهینه (Trajectory Planning) برای ربات‌های بازرسی
• 15. مدیریت عدم‌قطعیت‌ها و شرایط جوی متغیر در محیط‌های باز
• 16. انتقال یادگیری از شبیه‌ساز به دنیای واقعی (Sim-to-Real Transfer) در رباتیک
• 17. تست و ارزیابی عملکرد سیستم‌های چندعامله در سناریوهای قطعی برق و بحران
• 18. امنیت سایبری و پایداری ارتباطات بی‌سیم در کنترل از راه دور ربات‌ها
• 19. بهینه‌سازی زمان‌بندی ماموریت‌های بازرسی دوره‌ای خطوط انتقال
• 20. یکپارچه‌سازی داده‌های سنسورهای مختلف (Sensor Fusion) در عامل‌های رباتیک
• 21. تحلیل و عیب‌یابی خطاهای یادگیری و ناپایداری در مدل‌های چندعامله
• 22. مقیاس‌پذیری سیستم‌های MARL با افزایش تعداد ربات‌های بازرس
• 23. پروژه عملی اول: شبیه‌سازی و کنترل ناوگان پهپادها برای بازرسی تصویری خطوط انتقال
• 24. پروژه عملی دوم: پیاده‌سازی سیستم هماهنگ چندعامله برای تعمیر و نگهداری خودکار کابل‌ها