کتاب صوتی الگوریتم‌های CPG در رباتیک: طراحی و پیاده‌سازی ربات‌های خودمختار

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره الگوریتم‌های CPG در رباتیک: طراحی و پیاده‌سازی ربات‌های خودمختار

موضوع کلی: رباتیک و هوش مصنوعی

موضوع میانی: الگوریتم‌های شبکهٔ عصبی برای کنترل حرکت ربات

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. مقدمه‌ای بر رباتیک و حرکت خودمختار
• 2. تاریخچهٔ حرکت ربات‌ها از ساده تا پیچیده
• 3. مفاهیم پایهٔ مکانیک بدنهٔ ربات
• 4. سنسورها و بازخورد حسی در رباتیک
• 5. معرفی شبکه‌های عصبی مصنوعی
• 6. تفاوت کنترل مرکزی و پراکنده
• 7. مفهوم الگوهای حرکتی دوره‌ای
• 8. ریاضیات موج سینوسی و مربعی
• 9. مدل‌سازی فیزیکی بدنهٔ ربات
• 10. ابزارهای شبیه‌سازی رباتیک
• 11. تعریف دقیق CPG و کاربردش
• 12. ساختار ریاضی موجّه‌های Van der Pol
• 13. مدل‌های oscillator مبتنی بر عصبون
• 14. رفتار تناوبی در سیستم‌های غیرخطی
• 15. اتصال oscillatorها: کوپلینگ
• 16. انواع کوپلینگ: همسو، ضد همسو، با تأخیر
• 17. فاز و دامنه در خروجی CPG
• 18. پایداری و جاذبه‌های حدی
• 19. بی‌فورکیشن در مدل‌های CPG
• 20. تبدیل فاز به حرکت فیزیکی
• 21. الگوی قدم زدن دوپا
• 22. الگوی دویدن چهارپا
• 23. الگوی شنا در ربات‌های آبی
• 24. الگوی پرواز و بال‌زدن
• 25. الگوی خزش و غلتش
• 26. ترکیب چند الگوی حرکتی
• 27. Transition بین حالت‌های حرکتی
• 28. تنظیم سرعت و جهت با CPG
• 29. تولید منحنی پیچشی
• 30. حرکت روی سطح ناهموار
• 31. بازخورد حسی در CPG: مفهوم
• 32. CPG با بازخورد تماس زمین
• 33. CPG با بازخورد چرخشی
• 34. CPG با بازخورد شتاب‌سنج
• 35. CPG با بازخورد دوربین
• 36. Modulation فاز با سنسور
• 37. Adaptation خودکار به زمین
• 38. CPG و اصل سماسنگ
• 39. CPG و اصل central drive
• 40. CPG و اصل entrainment
• 41. پیاده‌سازی CPG در MATLAB/Simulink
• 42. پیاده‌سازی CPG در Python
• 43. پیاده‌سازی CPG در ROS
• 44. کدنویسی oscillatorهای آنالوگ
• 45. کدنویسی CPG روی میکروکنترلر
• 46. ارتباط CPG با درایورهای موتور
• 47. مدیریت انرژی در سیستم CPG
• 48. بهینه‌سازی پارامترها با خوارزمی ژنتیک
• 49. یادگیری تقویتی برای تنظیم CPG
• 50. CPG و یادگیری عمیق
• 51. CPG چندروبی
• 52. CPG با اتصال پویا
• 53. CPG و هماهنگی چندپا
• 54. CPG برای ربات‌های نرم
• 55. CPG برای ربات‌های مصنوعی ماهی
• 56. CPG برای ربات‌های مصنوعی پروانه
• 57. CPG و اجسام چندلگنه
• 58. CPG و تعامل با محیط
• 59. CPG و برنامه‌ریزی مسیر
• 60. CPG و تصمیم‌گیری حرکتی
• 61. CPG و تشخیص عقب‌ترافیک
• 62. CPG و جلوگیری از برخورد
• 63. CPG و مقاومت به آسیب
• 64. CPG و بازسازی حرکت
• 65. CPG و تطبیق با بار
• 66. CPG و مقیاس‌پذیری
• 67. CPG و رمگریتی
• 68. CPG و کنترل توپولوژی شبکه
• 69. CPG و نظریهٔ گراف
• 70. CPG و ماشین حالت
• 71. پروتوتایپ دوپای CPG
• 72. پروتوتایپ چهارپای CPG
• 73. پروتوتایپ شناگر CPG
• 74. پروتوتایپ پرنده CPG
• 75. تست عملی روی روبوت‌های آموزشی
• 76. مقایسه CPG با روش‌های کلاسیک
• 77. معایب و محدودیت‌های CPG
• 78. ترکیب CPG با MPC
• 79. ترکیب CPG با reinforcement learning
• 80. استانداردهای صنعتی CPG
• 81. بازارکار و کسب‌وکار در رباتیک CPG
• 82. اخلاق و ایمنی ربات‌های خودمختار
• 83. آیندهٔ CPG در رباتیک
• 84. پروژهٔ نهایی: طراحی ربات CPG
• 85. ارزیابی عملکرد ربات CPG
• 86. مستندسازی پروژهٔ CPG
• 87. ارائهٔ نتایج و نمایشگاه
• 88. منابع باز و ابزارهای CPG
• 89. خوانش مقالات علمی مرتبط
• 90. پیشنهاد پژوهش‌های آینده