کتاب صوتی مسیریابی پیشرفته و الگوریتم‌های ناوبری ربات با استفاده از سیستم‌عامل ربات (ROS)

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره مسیریابی پیشرفته و الگوریتم‌های ناوبری ربات با استفاده از سیستم‌عامل ربات (ROS)

موضوع کلی: رباتیک و سیستم‌های خودکار

موضوع میانی: مسیریابی پیشرفته و ناوبری ربات‌ها با سیستم‌عامل ربات (ROS)

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. مقدمه‌ای بر مسیریابی پیشرفته و سیستم‌عامل ربات (ROS / ROS 2)
• 2. تنظیمات محیطی، پکیج‌بندی و ساختار گره‌ها (Nodes) در بستر ناوبری ROS
• 3. مفهوم نقشه‌برداری همزمان و lokalization (SLAM) با استفاده از الگوریتم‌های Cartographer و Gmapping
• 4. مدیریت پشته ناوبری (Navigation Stack) و پیکربندی پارامترهای حرارتی ربات
• 5. تعریف و پیکربندی نقشه هزینه (Costmap 2D) در لایه‌های محلی و سراسری
• 6. الگوریتم‌های کلاسیک مسیریابی جهانی مانند A* و Dijkstra در فضای دوبعدی و سه‌بعدی
• 7. الگوریتم‌های مسیر یابی محلی (Local Planners) مانند DWA و TEB Local Planner
• 8. مدیریت موانع دینامیک و ایستا در زمان حرکت ربات با پشته ناوبری
• 9. شبیه‌سازی سنسورهای لایدار (LiDAR) و عمق‌سنج‌ها برای ادراک محیط اطراف ربات
• 10. پیاده‌سازی رفتارها و ترفندهای بازیابی (Recovery Behaviors) در مواقع گیر افتادن ربات
• 11. بهینه‌سازی مسیر حرکت با روش‌های مبتنی بر منحنی‌های بزی (Bezier) و اسپلاین
• 12. طراحی و پیاده‌سازی مسیریابی در محیط‌های پویا و شلوغ شهری و صنعتی
• 13. مسیریابی مبتنی بر یادگیری ماشین و شبکه‌های عصبی عمیق در ROS
• 14. کنترل کینماتیک و دینامیک ربات‌های دیفرانسیلی و همه‌جهته در مسیر حرکت
• 15. استفاده از کتابخانه‌های OpenVINS و فیوژن داده‌های حسگر برای بهبود локаلیزیشن
• 16. طراحی مسیرهای سه‌بعدی برای پهپادها و ربات‌های پرنده با پکیج‌های ROS
• 17. مدیریت ارتباطات توزیع‌شده و شبکه چندرباتی (Multi-Robot Systems) در ROS
• 18. تست، عیب‌یابی و ویژه‌سازی رفتار ربات با ابزار Rviz و Gazebo Simulation
• 19. مدیریت خطاهای مسیریابی و پایش لحظه‌ای وضعیت حرکتی ربات (Odometry Validation)
• 20. پروژه جامع: پیاده‌سازی سیستم مسیریابی و ناوبری خودمختار یک ربات پیشرفته در محیط شبیه‌سازی‌شده صنعتی