کتاب صوتی برنامه‌نویسی اسمبلی ARM برای کنترل پهپاد: از رجیسترها تا کنترل پرواز بلادرنگ

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره برنامه‌نویسی اسمبلی ARM برای کنترل پهپاد: از رجیسترها تا کنترل پرواز بلادرنگ

موضوع کلی: برنامه‌نویسی سطح پایین و سامانه‌های کنترل پرنده‌های بدون سرنشین

موضوع میانی: برنامه‌نویسی اسمبلی ARM برای سامانه‌های کنترل پهپاد

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. معماری ARM و جایگاه اسمبلی در کنترل پهپاد
• 2. ساختار پردازنده و رجیسترهای ARM
• 3. مدل حافظه و آدرس‌دهی در ARM
• 4. مبانی دستورهای اسمبلی ARM
• 5. نحو دستورات و ساختار برنامه اسمبلی
• 6. مقادیر ثابت و سیستم‌های عددی در کنترل پرواز
• 7. دستورهای انتقال داده و کار با حافظه
• 8. دستورهای محاسباتی و منطقی
• 9. شیفت‌ها و چرخش‌های بیتی در پردازش حسگرها
• 10. دستورهای مقایسه و پرش شرطی
• 11. ساختار حلقه‌ها در اسمبلی ARM
• 12. مدیریت پشته و فراخوانی توابع
• 13. قرارداد فراخوانی تابع و مدیریت پارامترها
• 14. وقفه‌ها و استثناها در سامانه‌های پروازی
• 15. برنامه‌نویسی اسمبلی در محیط‌های میکروکنترلری
• 16. راه‌اندازی ابزارهای توسعه و کامپایلر ARM
• 17. اتصال اسمبلی با کدهای C در کنترلر پرواز
• 18. طراحی توابع اسمبلی قابل استفاده در نرم‌افزار پرواز
• 19. مدیریت زمان‌بندی و اجرای بلادرنگ
• 20. خواندن داده‌های سنسور در سطح پایین
• 21. رابط‌های دیجیتال برای دریافت داده‌های حسگری
• 22. پردازش داده‌های IMU با اسمبلی ARM
• 23. محاسبات شتاب‌سنج و ژیروسکوپ
• 24. پردازش داده‌های مغناطیس‌سنج
• 25. مدیریت داده‌های ارتفاع‌سنج
• 26. فیلتر کردن داده‌های حسگر با محاسبات کم‌هزینه
• 27. نمایش عددی ثابت در محاسبات پرواز
• 28. محاسبات ممیز ثابت برای کنترل بلادرنگ
• 29. بهینه‌سازی محاسبات اعشاری و عددی
• 30. پیاده‌سازی عملیات برداری در اسمبلی ARM
• 31. محاسبه زاویه و وضعیت پرنده
• 32. تخمین وضعیت با داده‌های چندحسگری
• 33. پیاده‌سازی الگوریتم‌های کنترلی در اسمبلی
• 34. مبانی کنترل بازخوردی برای پرواز
• 35. پیاده‌سازی کنترل‌کننده PID
• 36. محاسبه خطای وضعیت و نرخ تغییرات
• 37. تنظیم بهره‌های کنترل‌کننده در سطح پایین
• 38. محدودسازی خروجی کنترل و جلوگیری از اشباع
• 39. محاسبه فرمان موتورهای پهپاد
• 40. میکسینگ موتور برای کوادکوپتر
• 41. تبدیل خروجی کنترل به سیگنال عملگرها
• 42. زمان‌بندی دقیق حلقه کنترل موتور
• 43. مدیریت تایمرها و شمارنده‌های سخت‌افزاری
• 44. تولید سیگنال PWM برای کنترل موتور
• 45. هماهنگ‌سازی سنجش حسگر و به‌روزرسانی کنترل
• 46. مدیریت DMA برای انتقال داده‌های حسگر
• 47. بهینه‌سازی دسترسی حافظه در حلقه کنترل
• 48. کاهش تأخیر اجرای دستورهای کنترلی
• 49. تحلیل تعداد سیکل‌های پردازنده
• 50. استفاده از pipeline برای بهینه‌سازی کد ARM
• 51. مدیریت وابستگی داده‌ای و توقف‌های پردازنده
• 52. بهینه‌سازی مصرف توان در پردازش پرواز
• 53. طراحی حلقه کنترل با زمان پاسخ قطعی
• 54. همگام‌سازی بین وظایف کنترل پرواز
• 55. مدیریت همزمانی و دسترسی به داده‌های مشترک
• 56. ایمنی در کدنویسی سطح پایین کنترلر پرواز
• 57. مدیریت خطا و شرایط غیرعادی در نرم‌افزار پرواز
• 58. تشخیص خرابی داده‌های حسگر
• 59. مدیریت watchdog و بازیابی سامانه
• 60. حفاظت از داده‌های حیاتی کنترل پرواز
• 61. دیباگ اسمبلی ARM در کنترلرهای تعبیه‌شده
• 62. تحلیل رجیسترها و حافظه هنگام خطای پرواز
• 63. استفاده از ابزارهای trace و profiling
• 64. آزمون واحد برای توابع اسمبلی
• 65. آزمون زمان‌بندی حلقه‌های کنترلی
• 66. اعتبارسنجی الگوریتم‌های کنترل روی شبیه‌ساز
• 67. آزمون نرم‌افزار کنترل در سخت‌افزار واقعی
• 68. بهینه‌سازی یک حلقه کامل حسگر تا موتور
• 69. طراحی معماری نرم‌افزار کنترل پرواز با اسمبلی و C
• 70. پیاده‌سازی کنترل وضعیت سه‌محوره
• 71. پیاده‌سازی کنترل ارتفاع و نرخ صعود
• 72. مدیریت حالت‌های مختلف پرواز در سطح پایین
• 73. یکپارچه‌سازی حسگرها، کنترل‌کننده و عملگرها
• 74. پروفایل‌گیری عملکرد کنترلر در شرایط بار بالا
• 75. بهینه‌سازی نهایی نرم‌افزار برای اجرای بلادرنگ
• 76. پروژه عملی ساخت هسته اسمبلی برای کنترل پرواز پهپاد