کتاب صوتی طراحی الگوریتم‌های خودران پهپاد: از مدل‌سازی و شبیه‌سازی تا کنترل ایمن پرواز

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره طراحی الگوریتم‌های خودران پهپاد: از مدل‌سازی و شبیه‌سازی تا کنترل ایمن پرواز

موضوع کلی: سامانه‌های خودران پرنده و هوش مصنوعی

موضوع میانی: طراحی و ارزیابی الگوریتم‌های کنترل و ناوبری پهپادهای خودران

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. مبانی سامانه‌های خودران پرنده
• 2. معماری نرم‌افزار سامانه‌های پرواز خودکار
• 3. اجزای اصلی یک سامانه کنترل پرواز
• 4. مدل‌سازی دینامیک پرنده بدون سرنشین
• 5. دستگاه‌های مختصات و تبدیل بین چارچوب‌های مرجع
• 6. مدل‌سازی وضعیت و حرکت پرنده
• 7. برآورد وضعیت پرنده با داده‌های حسگر
• 8. ترکیب داده‌های IMU و حسگرهای ناوبری
• 9. مبانی ناوبری ماهواره‌ای برای پرنده‌های خودران
• 10. فیلتر کالمن برای تخمین وضعیت
• 11. تشخیص و مدیریت خطای حسگرها
• 12. مدل‌سازی عدم‌قطعیت در سامانه‌های پروازی
• 13. طراحی حلقه‌های کنترل پرواز
• 14. کنترل موقعیت و سرعت پرنده
• 15. کنترل ارتفاع و مسیر پرواز
• 16. کنترل وضعیت زاویه‌ای پرنده
• 17. کنترل‌کننده‌های PID در سامانه‌های پروازی
• 18. تنظیم پارامترهای کنترل‌کننده
• 19. کنترل مقاوم در برابر اغتشاشات
• 20. کنترل تطبیقی برای تغییر شرایط پرواز
• 21. مبانی برنامه‌ریزی مسیر برای پهپادهای خودران
• 22. تولید مسیرهای قابل‌اجرا برای پرنده
• 23. تخمین و مدیریت خطای مسیر
• 24. اجتناب از موانع در ناوبری خودکار
• 25. ناوبری در محیط‌های ناشناخته
• 26. ناوبری با مشاهده ناقص و داده‌های محدود
• 27. ادغام حسگرهای دیداری و ناوبری
• 28. مبانی بینایی ماشین برای ناوبری پهپاد
• 29. تشخیص موانع با دوربین
• 30. برآورد عمق برای پرواز خودکار
• 31. ردیابی موقعیت در محیط‌های فاقد GPS
• 32. ناوبری مبتنی بر نقشه
• 33. ساخت و استفاده از نقشه‌های محیطی در شبیه‌سازی
• 34. مبانی تصمیم‌گیری خودکار در سامانه‌های پرنده
• 35. مدل‌سازی محیط برای الگوریتم‌های خودران
• 36. طراحی الگوریتم‌های تصمیم‌گیری تحت عدم‌قطعیت
• 37. یادگیری تقویتی برای کنترل پرنده‌های خودران
• 38. تعریف حالت، عمل و پاداش در محیط شبیه‌سازی
• 39. آموزش عامل پروازی در محیط مجازی
• 40. مقایسه کنترل کلاسیک و یادگیری‌محور
• 41. یادگیری انتقالی از شبیه‌سازی به پرواز واقعی
• 42. Domain Randomization برای افزایش تعمیم‌پذیری
• 43. مدیریت تفاوت شبیه‌سازی و واقعیت
• 44. طراحی محیط شبیه‌سازی پرواز
• 45. تولید سناریوهای آزمایشی برای سامانه خودران
• 46. آزمون کنترلر در شرایط باد و اغتشاش
• 47. آزمون سامانه در شرایط قطع یا افت کیفیت حسگر
• 48. آزمون بازیابی پس از خطای ناوبری
• 49. مدیریت حالت‌های اضطراری پرواز
• 50. طراحی محدودیت‌های ایمنی برای الگوریتم‌های خودران
• 51. تشخیص وضعیت‌های خارج از محدوده مجاز
• 52. طراحی منطق Fail-Safe
• 53. مدیریت بازگشت و فرود ایمن
• 54. نظارت بر عملکرد الگوریتم کنترل
• 55. ثبت و تحلیل داده‌های پروازی
• 56. معیارهای ارزیابی عملکرد ناوبری
• 57. معیارهای ارزیابی پایداری کنترل
• 58. اندازه‌گیری خطای مسیر و وضعیت
• 59. تحلیل مصرف محاسباتی الگوریتم‌های پرواز
• 60. بهینه‌سازی اجرای بلادرنگ الگوریتم‌ها
• 61. طراحی نرم‌افزار ماژولار برای کنترل پرواز
• 62. واسط ارتباطی میان تخمین‌گر، کنترلر و ناوبر
• 63. مدیریت چرخه به‌روزرسانی داده‌های حسگر
• 64. همگام‌سازی داده‌های پروازی
• 65. مدیریت تأخیر در حلقه کنترل
• 66. آزمون نرم‌افزار کنترل پیش از پرواز
• 67. آزمون واحد الگوریتم‌های پروازی
• 68. آزمون یکپارچه سامانه خودران
• 69. آزمون Hardware-in-the-Loop
• 70. اعتبارسنجی کنترلر در محیط شبیه‌سازی
• 71. طراحی آزمایش‌های پروازی کنترل‌شده و ایمن
• 72. تحلیل نتایج آزمایش و شناسایی خطا
• 73. بهبود تدریجی الگوریتم بر اساس داده‌های آزمایش
• 74. طراحی معماری ایمن برای سامانه‌های خودران
• 75. قابلیت اطمینان و تحمل خطا در سامانه پرواز
• 76. مدیریت خرابی حسگر و اجزای نرم‌افزاری
• 77. امنیت ارتباطات و داده‌های سامانه پروازی
• 78. ملاحظات اخلاقی و ایمنی در خودکارسازی پرواز
• 79. چارچوب ارزیابی ریسک برای پرواز خودکار
• 80. مستندسازی الگوریتم‌ها و نتایج آزمایش
• 81. طراحی یک پروژه کامل شبیه‌سازی و ارزیابی کنترلر پرواز