کتاب صوتی یادگیری تقویتی چندعامله برای ربات‌های همکار در پردازش قطعات دقیق

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره یادگیری تقویتی چندعامله برای ربات‌های همکار در پردازش قطعات دقیق

موضوع کلی: یادگیری تقویتی چندعامله (MARL)

موضوع میانی: یادگیری تقویتی چندعامله برای کنترل ربات‌های صنعتی برای انجام وظایف پرداختن به قطعات حساس

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. مقدمه‌ای بر یادگیری تقویتی چندعامله (MARL) در اتوماسیون و رباتیک صنعتی
• 2. چالش‌های پردازش قطعات دقیق و حساس توسط سیستم‌های رباتیک همکار
• 3. فرمول‌بندی مسئله پرداخت و ماشین‌کاری دقیق قطعات به عنوان یک بازی مارکوف چندعامله
• 4. مدل‌سازی فضای حالت، فضای کنش پیوسته و بازخورد حسگرها در ربات‌های همکار
• 5. طراحی توابع پاداش چندمعیاره برای حفظ دقت ابعادی، کاهش اصطکاک و جلوگیری از آسیب قطعه
• 6. چالش غیرایستا بودن محیط و همگرایی در تعامل هم‌زمان چند بازوی رباتیک
• 7. الگوی آموزش متمرکز و اجرای غیرمتمرکز (CTDE) در پردازش قطعات حساس
• 8. الگوریتم Multi-Agent Deep Deterministic Policy Gradient (MADDPG) برای کنترل دقیق
• 9. پیاده‌سازی الگوریتم Multi-Agent PPO (MAPPO) در فضاهای کنش پیوسته رباتیک
• 10. تکنیک‌های تجزیه پاداش (Credit Assignment) و الگوریتم‌های برپایه Value-Decomposition
• 11. برقراری ارتباط و هماهنگی میان-عاملی (Inter-Agent Communication) در حین پردازش
• 12. استفاده از مکانیزم‌های توجه (Attention Mechanisms) برای مدیریت تعاملات فضایی ربات‌ها
• 13. مدل‌سازی تعاملات فیزیکی ربات‌ها و قطعه با استفاده از شبکه عصبی گرافی (GNN)
• 14. ادغام حسگرهای نیرو/گشتاور (Force/Torque) و بینایی ماشین در حالت یادگیری عامل‌ها
• 15. کنترل نیرو و امپدانس توافقی چند ربات در هم‌پوشانی حوزه کاری پردازش قطعه
• 16. مدل‌سازی مشاهده‌پذیری جزئی (POMDP) و مواجهه با نویز حسگرها در محیط‌های صنعتی
• 17. روش‌های یادگیری تقویتی ایمن (Safe RL) جهت جلوگیری از برخورد و اعمال نیروی بیش از حد
• 18. استراتژی‌های انتقال دانش از شبیه‌سازی به واقعیت (Sim-to-Real Transfer) در پردازش دقیق
• 19. محیط‌های شبیه‌سازی پیشرفته رباتیک (NVIDIA Isaac Gym و MuJoCo) برای آموزش MARL
• 20. پیاده‌سازی کد الگوریتم‌های MARL در PyTorch برای ساختار چند رباتی
• 21. ارزیابی نرخ همگرایی، دقت پردازش و پایداری سیستم درسناریوهای واقعی صنعتی
• 22. پروژه پایانی: شبیه‌سازی پردازش و پرداخت دقیق یک قطعه حساس صنعتی توسط تیمی از ربات‌های همکار