کتاب صوتی آموزش جامع پیاده‌سازی نقشه‌برداری و مسیریابی ربات‌های متحرک با ROS (SLAM و Navigation)

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره آموزش جامع پیاده‌سازی نقشه‌برداری و مسیریابی ربات‌های متحرک با ROS (SLAM و Navigation)

موضوع کلی: مهندسی رباتیک و هوش مصنوعی

موضوع میانی: سیستم‌عامل ربات (ROS) و ناوبری خودکار

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. مبانی سیستم‌عامل رباتیک و معماری نرم‌افزاری ROS
• 2. نصب و راه‌اندازی محیط توسعه ROS در توزیع‌های لینوکس
• 3. آشنایی با سیستم فایل و ساختار بسته‌بندی در ROS
• 4. مدیریت گره‌ها و مفاهیم ارتباطی در ROS
• 5. مفاهیم پیام‌ها و سرویس‌ها در معماری رباتیک
• 6. کار با پارامترها و پیکربندی سیستم در ROS
• 7. استفاده از ابزارهای شبیه‌سازی Gazebo برای ربات‌های متحرک
• 8. مدلسازی بدنه ربات با استفاده از زبان URDF
• 9. تعریف کینماتیک و اتصالات ربات در فایل‌های توصیفی
• 10. پیکربندی سنسورهای لیرز و دوربین در محیط شبیه‌سازی
• 11. آشنایی با مفاهیم تبدیل مختصات و TF در رباتیک
• 12. مدیریت زمان و سینک‌سازی داده‌ها در سیستم‌های توزیع‌شده
• 13. مبانی حسگری و پردازش داده‌های سنسور لیدار
• 14. پیش‌پردازش داده‌های سنسور برای بهبود دقت ناوبری
• 15. مفاهیم اساسی در الگوریتم‌های SLAM
• 16. پیاده‌سازی الگوریتم Gmapping برای نقشه‌برداری دو بعدی
• 17. کار با بسته Gmapping و تنظیم پارامترهای نقشه‌برداری
• 18. ذخیره‌سازی و مدیریت نقشه‌های محیطی با استفاده از Map Server
• 19. مبانی مسیریابی و الگوریتم‌های جستجوی مسیر
• 20. معماری پشته ناوبری ROS یا Navigation Stack
• 21. پیکربندی Costmap‌های محلی و سراسری برای ناوبری
• 22. تنظیمات الگوریتم‌های برنامه‌ریزی مسیر محلی و سراسری
• 23. پیاده‌سازی کنترل‌کننده حرکت برای ربات‌های چرخ‌دار
• 24. تعریف اهداف ناوبری و ارسال دستورات حرکتی
• 25. عیب‌یابی و تحلیل عملکرد پشته ناوبری در محیط‌های پیچیده
• 26. بهینه‌سازی پارامترهای ناوبری برای افزایش دقت و سرعت
• 27. استفاده از ابزار RViz برای بصری‌سازی داده‌های سنسور و مسیر
• 28. شبیه‌سازی سناریوهای حرکت ربات در محیط‌های بسته
• 29. پیاده‌سازی الگوریتم‌های Localization برای تعیین موقعیت
• 30. تلفیق داده‌های اودومتری و سنسورها با فیلتر کالمن
• 31. بررسی چالش‌های ناوبری در محیط‌های پویا
• 32. ارتقای سیستم ناوبری برای ربات‌های متحرک پیشرفته
• 33. پیاده‌سازی سیستم‌های خودکار برای جلوگیری از برخورد
• 34. توسعه گره‌های سفارشی برای مدیریت سناریوهای حرکتی
• 35. تست نهایی سیستم ناوبری در محیط واقعی و شبیه‌سازی شده