کتاب صوتی آموزش جامع طراحی و پیاده‌سازی سیستم‌های کنترل رباتیک با استفاده از ROS 2 و ros2_control

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره آموزش جامع طراحی و پیاده‌سازی سیستم‌های کنترل رباتیک با استفاده از ROS 2 و ros2_control

موضوع کلی: مهندسی رباتیک و اتوماسیون صنعتی

موضوع میانی: سیستم‌های کنترل هوشمند و واسط‌های سخت‌افزاری

📋 سرفصل‌های دوره (100 موضوع)

• 1. مبانی معماری سیستم عامل ربات ROS 2
• 2. نصب و پیکربندی محیط توسعه ROS 2 در لینوکس
• 3. آشنایی با ساختار گره‌ها و پیام‌رسانی در ROS 2
• 4. مفاهیم پایه در سیستم‌های کنترل صنعتی و اتوماسیون
• 5. معرفی معماری ros2_control و نقش آن در مدیریت سخت‌افزار
• 6. مدل‌سازی ربات با استفاده از URDF و Xacro
• 7. پیکربندی توصیفگرهای سخت‌افزاری در فایل‌های URDF
• 8. آشنایی با مفاهیم کنترل‌کننده‌ها در ros2_control
• 9. پیاده‌سازی واسط سخت‌افزاری برای عملگرهای مکانیکی
• 10. کار با سیستم‌های اندازه‌گیری و حسگرهای صنعتی در ROS 2
• 11. معرفی و پیکربندی Hardware Interface در ros2_control
• 12. مدیریت چرخه‌های حیات گره‌ها در سیستم‌های کنترل رباتیک
• 13. پیاده‌سازی کنترل‌کننده موقعیت برای موتورهای سروو
• 14. توسعه کنترل‌کننده سرعت برای سیستم‌های متحرک
• 15. تنظیم پارامترهای کنترل‌کننده PID در محیط شبیه‌سازی
• 16. استفاده از Gazebo برای تست و ارزیابی سیستم‌های کنترل
• 17. اتصال سخت‌افزار واقعی به واسط‌های ros2_control
• 18. بررسی پروتکل‌های ارتباطی صنعتی در رباتیک
• 19. پیاده‌سازی ارتباط سریال و CAN با سخت‌افزارهای رباتیک
• 20. کار با درایورهای استاندارد و کتابخانه‌های Hardware Abstraction Layer
• 21. توسعه و سفارشی‌سازی کنترل‌کننده‌های اختصاصی در ROS 2
• 22. مدیریت بحران و ایمنی در سیستم‌های کنترل خودکار
• 23. مانیتورینگ و عیب‌یابی در شبکه‌های کنترل رباتیک
• 24. بهینه‌سازی زمان پاسخ‌دهی در سیستم‌های Real-time
• 25. یکپارچه‌سازی حسگرهای بینایی و پردازش داده‌ها در ROS 2
• 26. طراحی سیستم‌های کنترل توزیع‌شده با استفاده از DDS
• 27. پیکربندی واسط‌های ورودی و خروجی دیجیتال و آنالوگ
• 28. کار با کتابخانه‌های kinematics و dynamics در ROS 2
• 29. استفاده از MoveIt 2 برای برنامه‌ریزی حرکت بازوهای رباتیک
• 30. پیاده‌سازی الگوریتم‌های کنترل حرکت در فضای مفصلی
• 31. به‌کارگیری کنترل‌کننده‌های وضعیت (State Controller)
• 32. تست و کالیبراسیون سیستم‌های حرکتی رباتیک
• 33. ارتقای پایداری سیستم در شرایط بارگذاری صنعتی
• 34. پیاده‌سازی واسط‌های کاربری برای مانیتورینگ ربات
• 35. استفاده از ابزارهای تحلیل و دیباگ در ros2_control
• 36. مستندسازی و استانداردسازی پروژه‌های رباتیک صنعتی
• 37. اصول ایمنی و استانداردهای حفاظتی در اتوماسیون صنعتی
• 38. توسعه سیستم‌های چند رباتی و مدیریت هماهنگی
• 39. مدیریت حافظه و منابع در سیستم‌های نهفته رباتیک
• 40. پروژه نهایی: طراحی و پیاده‌سازی یک سیستم کنترل رباتیک جامع