کتاب صوتی آموزش جامع ناوبری خودکار ربات‌های متحرک با استفاده از ROS و Turtlebot

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره آموزش جامع ناوبری خودکار ربات‌های متحرک با استفاده از ROS و Turtlebot

موضوع کلی: مهندسی رباتیک و هوش مصنوعی

موضوع میانی: سیستم‌عامل ربات (ROS) و ناوبری خودکار

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. مبانی و فلسفه سیستم‌عامل رباتیک ROS
• 2. نصب و پیکربندی محیط توسعه ROS در توزیع‌های لینوکس
• 3. ساختار فایل‌بندی و مدیریت بسته‌ها در ROS
• 4. آشنایی با مفاهیم گره‌ها و پیام‌رسانی در معماری ROS
• 5. استفاده از سیستم ارتباطی Publisher و Subscriber
• 6. مدیریت پارامترها و سرویس‌ها در محیط ROS
• 7. شبیه‌سازی ربات Turtlebot در محیط Gazebo
• 8. مدل‌سازی سینماتیکی ربات‌های متحرک چرخ‌دار
• 9. کار با فایل‌های توصیف ربات URDF و Xacro
• 10. مدیریت تبدیل مختصات و فریم‌های مرجع با TF
• 11. کار با سنسورهای لیدار و تولید ابر نقاط
• 12. دریافت و پردازش داده‌های سنسورهای التراسونیک و مادون قرمز
• 13. مفاهیم پایه نقشه‌برداری در رباتیک
• 14. پیاده‌سازی الگوریتم Gmapping برای نقشه‌برداری محیطی
• 15. مدیریت نقشه‌های Occupancy Grid
• 16. آشنایی با پشته ناوبری ROS یا Navigation Stack
• 17. پیکربندی سنسورهای مجازی برای ناوبری خودکار
• 18. تنظیم پارامترهای Costmap برای لایه‌های محلی و سراسری
• 19. برنامه‌ریزی مسیر بهینه با استفاده از الگوریتم‌های جستجوی گراف
• 20. استفاده از الگوریتم‌های ناوبری محلی DWA
• 21. مسیریابی و حرکت خودکار در محیط‌های ایستا
• 22. مدیریت موانع پویا در حین حرکت ربات
• 23. پیاده‌سازی سیستم بازیابی ربات هنگام برخورد با موانع
• 24. استفاده از ابزار Rviz برای تحلیل بصری داده‌های ربات
• 25. شبیه‌سازی سناریوهای پیچیده در محیط‌های داخلی
• 26. استفاده از سیستم مسیریابی Move Base
• 27. تنظیم اهداف حرکتی در فضای مختصات ربات
• 28. کار با سرویس‌های ناوبری برای کنترل خودکار
• 29. بهینه‌سازی پارامترهای کنترل‌کننده برای حرکت نرم
• 30. پیاده‌سازی سیستم خودکار بازگشت به ایستگاه شارژ
• 31. تلفیق داده‌های سنسورها با استفاده از فیلتر کالمن
• 32. ایجاد نقشه‌های سه‌بعدی با استفاده از ROS
• 33. برنامه‌نویسی گره‌های کنترل‌کننده با پایتون
• 34. برنامه‌نویسی گره‌های کنترل‌کننده با ++C
• 35. مدیریت خطاها و پایداری سیستم در ناوبری خودکار
• 36. تست و عیب‌یابی سیستم ناوبری در محیط واقعی
• 37. اصول ایمنی در پیاده‌سازی ربات‌های متحرک
• 38. به‌کارگیری استانداردهای کدنویسی در توسعه رباتیک
• 39. ارائه پروژه نهایی ناوبری هوشمند ربات متحرک