کتاب صوتی شبیه‌سازی ربات‌های خودمختار: از مدل‌سازی تا برنامه‌نویسی عملی

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره شبیه‌سازی ربات‌های خودمختار: از مدل‌سازی تا برنامه‌نویسی عملی

موضوع کلی: سیستم‌های خودمختار

موضوع میانی: شبیه‌سازی و مدل‌سازی در رباتیک

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. مقدمه‌ای بر ربات‌های خودمختار
• 2. مفاهیم کلیدی در رباتیک خودمختار
• 3. نقش شبیه‌سازی در رباتیک
• 4. تاریخچه شبیه‌سازی ربات‌ها
• 5. چرخه حیات توسعه ربات خودمختار
• 6. اهمیت مدل‌سازی در طراحی ربات
• 7. انواع مدل‌ها در رباتیک
• 8. مدل‌های فیزیکی و دینامیکی
• 9. مدل‌های سنسور و اکچویتور
• 10. مدل‌های محیطی
• 11. مدل‌های محاسباتی
• 12. تفاوت شبیه‌سازی و مدل‌سازی
• 13. نرم‌افزارهای شبیه‌سازی رباتیک
• 14. معرفی ROS (Robot Operating System)
• 15. مفاهیم پایه‌ای ROS
• 16. معماری ROS
• 17. نودها (Nodes) در ROS
• 18. تاپیک‌ها (Topics) و پیام‌ها (Messages) در ROS
• 19. سرویس‌ها (Services) و اکشن‌ها (Actions) در ROS
• 20. فریم‌های مختصات (Coordinate Frames)
• 21. سیستم‌های مختصات ربات
• 22. تبدیلات بین فریم‌های مختصات
• 23. TF (Transformations) در ROS
• 24. محیط‌های شبیه‌سازی سه‌بعدی
• 25. معرفی Gazebo
• 26. تنظیم Gazebo برای شبیه‌سازی ربات
• 27. اضافه کردن ربات به Gazebo
• 28. ایجاد مدل‌های ربات در Gazebo
• 29. مدل‌سازی اجزای مکانیکی ربات
• 30. شبیه‌سازی سنسورها در Gazebo
• 31. شبیه‌سازی دوربین‌ها
• 32. شبیه‌سازی لایدار (Lidar)
• 33. شبیه‌سازی سنسورهای IMU
• 34. شبیه‌سازی موتورها و محرک‌ها
• 35. مدل‌سازی دینامیک ربات
• 36. معادلات حرکت نیوتن-اویلر
• 37. مدل‌سازی سینماتیک مستقیم
• 38. مدل‌سازی سینماتیک معکوس
• 39. فضای کاری ربات
• 40. مدل‌سازی ربات‌های بازو
• 41. مدل‌سازی ربات‌های موبایل
• 42. مدل‌سازی ربات‌های پرنده (Drones)
• 43. مدل‌سازی ربات‌های انسان‌نما
• 44. شبیه‌سازی محیط‌های پیچیده
• 45. ایجاد محیط‌های سفارشی در Gazebo
• 46. شبیه‌سازی تعامل ربات با محیط
• 47. شبیه‌سازی برخورد (Collision Detection)
• 48. شبیه‌سازی نیروهای فیزیکی
• 49. شبیه‌سازی واقع‌گرایانه سنسورها
• 50. مدل‌سازی نویز سنسور
• 51. شبیه‌سازی تأثیرات محیطی (نور، سایه)
• 52. مفاهیم برنامه‌نویسی ربات
• 53. زبان‌های برنامه‌نویسی برای رباتیک
• 54. برنامه‌نویسی در ROS
• 55. نوشتن نودهای ROS
• 56. ارتباط بین نودها
• 57. استفاده از سرویس‌ها و اکشن‌ها
• 58. برنامه‌نویسی ناوبری ربات
• 59. مفاهیم SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
• 60. الگوریتم‌های SLAM
• 61. پیاده‌سازی SLAM در ROS
• 62. شبیه‌سازی SLAM در Gazebo
• 63. برنامه‌نویسی مسیردهی (Path Planning)
• 64. الگوریتم‌های مسیردهی
• 65. جستجوی گرافی
• 66. مسیردهی مبتنی بر فیلد پتانسیل
• 67. شبیه‌سازی مسیردهی در Gazebo
• 68. برنامه‌نویسی کنترل ربات
• 69. کنترل‌کننده‌های PID
• 70. کنترل‌کننده‌های تطبیقی
• 71. شبیه‌سازی کنترل ربات
• 72. برنامه‌نویسی تصمیم‌گیری خودمختار
• 73. ماشین‌های حالت متناهی (FSMs)
• 74. شبکه‌های بیزی
• 75. یادگیری تقویتی (Reinforcement Learning)
• 76. شبیه‌سازی تصمیم‌گیری
• 77. برنامه‌نویسی ادراک ربات
• 78. پردازش داده‌های سنسور
• 79. تشخیص اشیاء
• 80. شناخت محیط
• 81. شبیه‌سازی ادراک
• 82. برنامه‌نویسی تعامل با انسان (HRI)
• 83. طراحی رابط‌های کاربری
• 84. شبیه‌سازی تعامل انسان و ربات
• 85. مدل‌سازی عوامل انسانی
• 86. ارزیابی شبیه‌سازی
• 87. معیارهای ارزیابی دقت شبیه‌سازی
• 88. مقایسه نتایج شبیه‌سازی با دنیای واقعی
• 89. بهینه‌سازی مدل‌ها
• 90. بهینه‌سازی پارامترهای شبیه‌سازی
• 91. تحلیل حساسیت
• 92. اعتبارسنجی مدل
• 93. نکات پیشرفته در شبیه‌سازی رباتیک
• 94. شبیه‌سازی موازی و توزیع شده
• 95. شبیه‌سازی در زمان واقعی (Real-time Simulation)
• 96. شبیه‌سازی برای تست سناریوهای بحرانی
• 97. شبیه‌سازی برای آموزش ربات
• 98. شبیه‌سازی برای آزمایش الگوریتم‌های جدید
• 99. ملاحظات اخلاقی در توسعه ربات‌های خودمختار
• 100. مسئولیت‌پذیری در رباتیک