فلش‌کارت‌های آموزشی آموزش جامع مکانیک، برنامه‌ریزی و کنترل ربات‌های مدرن

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره آموزش جامع مکانیک، برنامه‌ریزی و کنترل ربات‌های مدرن

موضوع کلی: رباتیک

موضوع میانی: مکانیک و کنترل ربات

📋 سرفصل‌های دوره

• 1. مقدمه‌ای بر رباتیک و مفاهیم پایه
• 2. مرور سیستم‌های مختصات و تبدیلات همگن
• 3. نمایش وضعیت و حرکت صلب در فضای سه‌بعدی
• 4. مبانی گروه‌های Lie و جبر Lie در رباتیک
• 5. سرعت و پیچش در فضای سه‌بعدی
• 6. نیروها و وارنش‌ها در رباتیک
• 7. پارامترسازی چرخش با زوایای اویلر و کواترنیون‌ها
• 8. سینماتیک مستقیم ربات‌های سریالی
• 9. سینماتیک معکوس ربات‌های سریالی
• 10. ماتریس ژاکوبین و تحلیل تکینگی‌ها
• 11. استاتیک و تعادل در ربات‌ها
• 12. دینامیک ربات با فرمول‌بندی نیوتن-اویلر
• 13. دینامیک ربات با فرمول‌بندی لاگرانژ
• 14. معادلات حرکت ربات در فضای مفصل‌ای
• 15. معادلات حرکت ربات در فضای کاری
• 16. مدل‌سازی دینامیکی ربات‌های موازی
• 17. مبانی کنترل حلقه-باز و حلقه-بسته
• 18. کنترل تناسبی-مشتق‌گیر-انتگرال‌گیر (PID) در ربات
• 19. کنترل مقاوم و تطبیقی ربات
• 20. کنترل غیرخطی با روش فیدبک خطی‌ساز
• 21. کنترل مبتنی بر گشتاور محاسبه‌شده
• 22. برنامه‌ریزی مسیر در فضای مفصل‌ای
• 23. برنامه‌ریزی مسیر در فضای کاری
• 24. برنامه‌ریزی مسیر با اسپلاین و منحنی‌های چندجمله‌ای
• 25. برنامه‌ریزی مسیر بهینه با قیود دینامیکی
• 26. مبانی برنامه‌ریزی حرکت در رباتیک
• 27. الگوریتم‌های جستجوی مسیر (A* و Dijkstra) در ربات
• 28. برنامه‌ریزی حرکت با درخت‌های تصادفی (RRT و RRT*)
• 29. برنامه‌ریزی حرکت با میدان‌های پتانسیل مصنوعی
• 30. مبانی کنترل نیرو در ربات
• 31. کنترل امپدانس و ادمیتانس
• 32. کنترل هیبرید نیرو-موقعیت
• 33. تعامل ربات با محیط و اجسام صلب
• 34. مبانی محلی‌سازی و نقشه‌برداری هم‌زمان (SLAM)
• 35. انواع حسگرها در رباتیک (لیدار، دوربین، واحد اندازه‌گیری اینرسی)
• 36. مدل‌سازی نویز حسگر و فیلتر کالمن
• 37. فیلتر کالمن توسعه‌یافته و فیلتر ذره‌ای برای تخمین حالت
• 38. محلی‌سازی با نشانه‌های محیطی
• 39. مبانی بینایی کامپیوتر در رباتیک
• 40. کالیبراسیون دوربین و هندسه چند-نمایی
• 41. تشخیص و ردیابی اشیاء با دوربین
• 42. مدل‌سازی و کنترل ربات‌های متحرک چرخ‌دار
• 43. سینماتیک ربات‌های دیفرانسیلی و معلق
• 44. دینامیک ربات‌های متحرک و قیدهای غیرهولونومیک
• 45. کنترل ربات‌های متحرک با روش لیاپانوف
• 46. برنامه‌ریزی حرکت ربات‌های متحرک در محیط‌های پویا
• 47. مدل‌سازی و کنترل ربات‌های بازویی روی پایه متحرک
• 48. مبانی رباتیک مشارکتی و همکاری چندربات
• 49. کنترل گریپر و انواع دستگیره‌های رباتیک
• 50. مبانی بهینه‌سازی در طراحی مکانیکی ربات
• 51. تحلیل دینامیکی و طراحی اجزای محرک و گیربکس
• 52. انتخاب موتور و محرک‌های الکتریکی در ربات
• 53. مبانی انعطاف‌پذیری و رباتیک نرم
• 54. مدل‌سازی و کنترل ربات‌های انعطاف‌پذیر
• 55. مبانی رباتیک پوشیدنی و اسکلت‌های بیرونی
• 56. مدل‌سازی تماس و ضربه در رباتیک
• 57. مبانی یادگیری ماشین در کنترل ربات
• 58. سیاست‌های کنترلی مبتنی بر یادگیری تقویتی
• 59. مدل‌سازی و کنترل ربات‌های پرنده (پهپادها)
• 60. کالیبراسیون سینماتیکی ربات
• 61. مبانی شبیه‌سازی ربات (روبات‌های اپن‌سورس)
• 62. معرفی ابزارهای نرم‌افزاری رباتیک (ROS و پایتون)