کتاب راهنمای جامع طراحی و پیاده‌سازی سیستم‌های ناوبری رباتیک در محیط شبیه‌سازی با استفاده از ROS2 و پایتون با فرمت AZW3 برای کتابخوان کیندل و فرمت EPUB

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره راهنمای جامع طراحی و پیاده‌سازی سیستم‌های ناوبری رباتیک در محیط شبیه‌سازی با استفاده از ROS2 و پایتون

موضوع کلی: مهندسی رباتیک و هوش مصنوعی

موضوع میانی: سیستم‌عامل ربات (ROS2) و ناوبری خودکار

📋 سرفصل‌های دوره (100 موضوع)

• 1. مبانی و معماری سیستم‌عامل رباتیک نسخه ۲
• 2. نصب و راه‌اندازی محیط توسعه ROS2 در لینوکس
• 3. آشنایی با ساختار پشته‌های نرم‌افزاری در رباتیک
• 4. مدیریت گره‌ها و ارتباطات میان‌فرآیندی در ROS2
• 5. کار با پیام‌ها و سرویس‌های استاندارد در رباتیک
• 6. شبیه‌سازی محیط‌های رباتیک با استفاده از Gazebo
• 7. مدل‌سازی فیزیکی ربات با فرمت URDF
• 8. تعریف اتصالات و حسگرها در محیط شبیه‌سازی
• 9. آشنایی با مفاهیم تبدیل مختصات در ROS2
• 10. کار با ابزار TF2 برای مدیریت چارچوب‌های مرجع
• 11. مبانی ناوبری خودکار در ربات‌های متحرک
• 12. آشنایی با معماری پشته ناوبری Nav2
• 13. پیکربندی نقشه دوبعدی و مفاهیم Occupancy Grid
• 14. الگوریتم‌های نقشه‌برداری همزمان و مکان‌یابی SLAM
• 15. استفاده از SLAM Toolbox برای تولید نقشه محیط
• 16. مدیریت پارامترهای مسیریاب در Nav2
• 17. طراحی و تعریف اهداف حرکتی برای ربات
• 18. مبانی برنامه‌نویسی پایتون برای کنترل ربات در ROS2
• 19. پیاده‌سازی گره‌های کنترلی با استفاده از کتابخانه rclpy
• 20. درک مفهوم هزینه نقشه یا Costmap در ناوبری
• 21. پیکربندی Costmapهای محلی و سراسری
• 22. آشنایی با الگوریتم‌های برنامه‌ریزی مسیر محلی و سراسری
• 23. پیاده‌سازی کنترل‌کننده‌های حرکتی در سیستم Nav2
• 24. استفاده از Behavior Tree برای مدیریت منطق ربات
• 25. شبیه‌سازی سنسورهای لایدار و دوربین‌های عمق‌سنج
• 26. تجمیع داده‌های سنسور برای بهبود دقت مکان‌یابی
• 27. مسیریابی در محیط‌های پویا و متغیر
• 28. بررسی چالش‌های اجتناب از موانع در ناوبری
• 29. عیب‌یابی و تحلیل داده‌های حسگرها با ابزار RViz2
• 30. بهینه‌سازی پارامترهای ناوبری برای محیط‌های داخلی
• 31. پیاده‌سازی سیستم‌های خودکار اکتشاف محیط
• 32. مدیریت خطا و بازیابی ربات در شرایط بن‌بست
• 33. تست و ارزیابی عملکرد ناوبری در محیط‌های شبیه‌سازی شده
• 34. توسعه افزونه‌های سفارشی برای پشته Nav2
• 35. مستندسازی و استقرار سیستم‌های ناوبری رباتیک