کتاب آموزش جامع طراحی مکانیکی و برنامه‌نویسی کنترل‌کننده‌های حرکتی بازوهای رباتیک در محیط ROS2 با فرمت AZW3 برای کتابخوان کیندل و فرمت EPUB

🎓 دوره آموزشی جامع

📚 اطلاعات دوره

عنوان دوره: دوره آموزش جامع طراحی مکانیکی و برنامه‌نویسی کنترل‌کننده‌های حرکتی بازوهای رباتیک در محیط ROS2

موضوع کلی: مهندسی رباتیک و اتوماسیون صنعتی

موضوع میانی: طراحی و کنترل بازوهای رباتیک با استفاده از سیستم‌عامل ربات (ROS2)

📋 سرفصل‌های دوره (100 موضوع)

• 1. مبانی و مفاهیم پایه در مهندسی رباتیک و اتوماسیون صنعتی
• 2. آشنایی با ساختار و معماری سیستم‌عامل رباتیک ROS2
• 3. نصب و راه‌اندازی محیط توسعه ROS2 در سیستم‌عامل لینوکس
• 4. مفاهیم گره‌ها و ارتباطات در ROS2 شامل Topic و Service
• 5. مدل‌سازی سه‌بعدی بازوهای رباتیک با استفاده از نرم‌افزار URDF
• 6. تعریف پیکربندی مفاصل و اتصالات در محیط شبیه‌سازی
• 7. مبانی سینماتیک مستقیم و ماتریس‌های تبدیل همگن
• 8. محاسبه زوایای مفاصل با استفاده از سینماتیک معکوس
• 9. تحلیل فضای کاری و محدودیت‌های حرکتی بازوهای رباتیک
• 10. پیاده‌سازی مدل‌های ریاضی ربات در محیط پایتون
• 11. آشنایی با بسته MoveIt برای برنامه‌ریزی حرکت در ROS2
• 12. تنظیمات کنترل‌کننده حرکت در محیط MoveIt
• 13. تولید مسیرهای حرکتی با استفاده از الگوریتم‌های درون‌یابی
• 14. طراحی کنترل‌کننده‌های PID برای موتورهای الکتریکی ربات
• 15. ارتباط بین ROS2 و سخت‌افزارهای کنترل‌کننده (Micro-ROS)
• 16. پیاده‌سازی پروتکل‌های ارتباطی در سیستم‌های اتوماسیون صنعتی
• 17. برنامه‌نویسی گره‌های کنترلی برای خواندن داده‌های حسگرها
• 18. استفاده از شبیه‌ساز Gazebo برای تست حرکت بازو
• 19. بهینه‌سازی مسیر حرکت با در نظر گرفتن برخورد و موانع
• 20. پیاده‌سازی کنترل‌کننده سینماتیک در محیط ROS2
• 21. تلفیق داده‌های حسگرهای موقعیت‌سنج با کنترل‌کننده حرکتی
• 22. مدیریت خطاها و پایداری در سیستم‌های کنترل رباتیک
• 23. توسعه رابط کاربری برای مانیتورینگ وضعیت ربات
• 24. اصول ایمنی و استانداردهای اتوماسیون صنعتی در کارگاه
• 25. پروژه نهایی طراحی و کنترل یک بازوی رباتیک دو درجه آزادی
• 26. تکنیک‌های کالیبراسیون بازوهای رباتیک پس از ساخت
• 27. بررسی روش‌های کاهش نویز در سیگنال‌های کنترلی
• 28. کاربرد فیلترهای کالمن در تخمین وضعیت بازو
• 29. یکپارچه‌سازی نهایی سیستم کنترل و مکانیک ربات
• 30. مستندسازی فنی و گزارش‌نویسی پروژه‌های رباتیک طبق استانداردهای مهندسی