مقاله یک الگوریتم اجتناب از تکینگی نوع دوم برای دستکاریکنندههای موازی با استفاده از پیچهای چرخشی خروجی
| عنوان مقاله به انگلیسی | A Type II Singularity Avoidance Algorithm for Parallel Manipulators using Output Twist Screws |
| عنوان مقاله به فارسی | مقاله الگوریتم اجتناب از تکینگی نوع II برای دست سازهای موازی با استفاده از پیچ های پیچ خورده خروجی |
| نویسندگان | Jose L. Pulloquinga, Rafael J. Escarabajal, Angel Valera, Marina Valles, Vicente Mata |
| زبان مقاله | انگلیسی |
| فرمت مقاله: | |
| تعداد صفحات | 24 |
| دسته بندی موضوعات | Robotics,Systems and Control,روباتیک , سیستم و کنترل , |
| توضیحات | Submitted 17 January, 2024; originally announced January 2024. |
| توضیحات به فارسی | ارسال شده 17 ژانویه 2024 ؛در ابتدا ژانویه 2024 اعلام شد. |
چکیده
Parallel robots (PRs) are closed-chain manipulators with diverse applications due to their accuracy and high payload. However, there are configurations within the workspace named Type II singularities where the PRs lose control of the end-effector movements. Type II singularities are a problem for applications where complete control of the end-effector is essential. Trajectory planning produces accurate movements of a PR by avoiding Type II singularities. Generally, singularity avoidance is achieved by optimising a geometrical path with a velocity profile considering singular configurations as obstacles. This research presents an algorithm that avoids Type II singularities by modifying the trajectory of a subset of the actuators. The subset of actuators represents the limbs responsible for a Type II singularity, and they are identified by the angle between two Output Twist Screws. The proposed avoidance algorithm does not require optimisation procedures, which reduces the computational cost for offline trajectory planning and makes it suitable for online trajectory planning. The avoidance algorithm is implemented in offline trajectory planning for a pick and place planar PR and a spatial knee rehabilitation PR
چکیده به فارسی (ترجمه ماشینی)
روبات های موازی (PRS) به دلیل صحت و بار زیاد ، دست سازهای زنجیره بسته با برنامه های متنوع هستند.با این حال ، پیکربندی هایی در فضای کاری به نام II II وجود دارد که PRS کنترل حرکات مؤثر را از دست می دهد.تکین های نوع II مشکلی برای برنامه هایی است که کنترل کامل اثر نهایی ضروری است.برنامه ریزی مسیر با اجتناب از تکون های نوع II ، حرکات دقیق یک PR را ایجاد می کند.به طور کلی ، اجتناب از تکینگی با بهینه سازی یک مسیر هندسی با مشخصات سرعت در نظر گرفتن تنظیمات مفرد به عنوان موانع حاصل می شود.این تحقیق یک الگوریتم را ارائه می دهد که با اصلاح مسیر زیر مجموعه ای از محرک ها از تکین های نوع II جلوگیری می کند.زیر مجموعه محرک ها نشان دهنده اندام مسئول یک تکینگی نوع II است و آنها با زاویه بین دو پیچ پیچ خورده خروجی مشخص می شوند.الگوریتم اجتناب پیشنهادی نیازی به روشهای بهینه سازی ندارد ، که هزینه محاسباتی را برای برنامه ریزی مسیر آفلاین کاهش می دهد و آن را برای برنامه ریزی مسیر آنلاین مناسب می کند.الگوریتم اجتناب در برنامه ریزی مسیر آفلاین برای انتخاب و مکان PLAR PR و یک توانبخشی مکانی زانو اجرا می شود📚 محتوای این محصول آموزشی (پکیج کامل)
علاوه بر مقاله اصلی انگلیسی که دریافت می کنید، برای یادگیری عمیقتر و تسلط کامل بر مباحث مجموعهای از کتابهای آموزشی نیز ارائه میشود.
-
کتاب صدها نکته فارسی (خودمونی) – نسخه PDF — زبان ساده و کاربردی
مشاهده نمونه نسخه نکات ساده -
کتاب صدها نکته رسمی فارسی – نسخه PDF — نگارش استاندارد و علمی
مشاهده نمونه نسخه نکات رسمی -
کتاب صدها پرسش و پاسخ تشریحی – نسخه PDF
— هر سؤال همراه با پاسخ کامل برای درک عمیق مفاهیم
مشاهده نمونه نسخه پرسش و پاسخ -
کتاب پرسش و پاسخ چهارگزینهای – نسخه یادگیری سریع
— پاسخها بلافاصله بعد از سؤال برای مرور سریع
مشاهده نمونه نسخه کوییز سریع -
کتاب پرسش و پاسخ چهارگزینهای – نسخه خودآزمایی
— پاسخها در انتهای بخشها برای سنجش واقعی یادگیری
مشاهده نمونه نسخه آزمونی
🎯 این بسته یک دورهٔ آموزشی کامل و چندلایه است؛ شامل ویدیوهای آموزشی، کتابها، تمرینها و خودآزمایی.
ℹ️ نکات مهم هنگام خرید
- این محصول به صورت فایل دانلودی کامل ارائه میشود.
- توجه: لینکهای اختصاصی دوره طی حداکثر 24 ساعت پس از ثبت سفارش ارسال میشوند.
- دقت کنید لینک ها به شماره موبایل شما ارسال می شوند. پس در ارائه شماره موبایل صحیح دقت کنید.
- برای راهنمایی در مورد نحوه دانلود به شماره 09395106248 پیامک دهید یا تماس بگیرید. (ایده آل ترین گزینه ارسال پیام در یکی از پیام رسان ها به همین شماره است تا سریعا لینک های محصول همان جا برای شما ارسال گردد.)
- اگر پرداخت انجام شده ولی بعد از 24 ساعت هنوز لینکها را دریافت نکردهاید، نام و نام خانوادگی و نام محصول را پیامک کنید تا لینکها دوباره ارسال شوند.
💬 راههای ارتباطی پشتیبانی:
واتساپ یا هر پیام رسان داخلی یا پیامک:
09395106248
تلگرام: @ma_limbs
نظرات
هنوز نظری ثبت نشده است.
وارد شوید تا نظر ثبت کنید.