مقاله کنترل کننده پذیرش تکمیل شده با اجتناب از تکینگی در زمان واقعی برای ربات های موازی توانبخشی
| عنوان مقاله به انگلیسی | Admittance Controller Complemented with Real-time Singularity Avoidance for Rehabilitation Parallel Robots |
| عنوان مقاله به فارسی | مقاله کنترل کننده پذیرش تکمیل شده با اجتناب از تکینگی در زمان واقعی برای ربات های موازی توانبخشی |
| نویسندگان | Jose L. Pulloquinga, Rafael J. Escarabajal, Marina Valles, Miguel Diaz-Rodriguez, Vicente Mata, Angel Valera |
| زبان مقاله | انگلیسی |
| فرمت مقاله: | |
| تعداد صفحات | 15 |
| دسته بندی موضوعات | Robotics,Systems and Control,روباتیک ، سیستم و کنترل ، |
| توضیحات | Submitted 17 January, 2024; originally announced January 2024. |
| توضیحات به فارسی | ارسال شده 17 ژانویه 2024 ؛در ابتدا ژانویه 2024 اعلام شد. |
چکیده
Rehabilitation tasks demand robust and accurate trajectory-tracking performance, mainly achieved with parallel robots. In this field, limiting the value of the force exerted on the patient is crucial, especially when an injured limb is involved. In human-robot interaction studies, the admittance controller modifies the location of the robot according to the user efforts driving the end-effector to an arbitrary location within the workspace. However, a parallel robot has singularities within the workspace, making implementing a conventional admittance controller unsafe. Thus, this study proposes an admittance controller that overcomes the limitations of singular configurations by using a real-time singularity avoidance algorithm. The singularity avoidance algorithm modifies the original trajectory based on the actual location of the parallel robot. The complemented admittance controller is applied to a 4 degrees of freedom parallel robot for knee rehabilitation. In this case, the actual location is measured by a 3D tracking system because the location calculated by the forward kinematics is inaccurate in the vicinity of a singularity. The experimental results verify the effectiveness of the proposed admittance controller for safe knee rehabilitation exercises
چکیده به فارسی (ترجمه ماشینی)
وظایف توانبخشی نیاز به عملکرد ردیابی مسیر قوی و دقیق ، که عمدتا با روبات های موازی حاصل می شود.در این زمینه ، محدود کردن مقدار نیروی اعمال شده بر روی بیمار بسیار مهم است ، به خصوص هنگامی که اندام آسیب دیده درگیر است.در مطالعات تعامل انسان-ربات ، کنترل کننده پذیرش محل ربات را با توجه به تلاش های کاربر هدایت می کند که اثر نهایی را به یک مکان دلخواه در فضای کاری هدایت می کند.با این حال ، یک ربات موازی دارای تکین هایی در فضای کاری است و اجرای یک کنترل کننده پذیرش معمولی را ناامن می کند.بنابراین ، این مطالعه یک کنترل کننده پذیرش را پیشنهاد می کند که با استفاده از یک الگوریتم اجتناب از تکین در زمان واقعی ، محدودیت های تنظیمات مفرد را غلبه می کند.الگوریتم اجتناب از تکینگی مسیر اصلی را بر اساس موقعیت واقعی ربات موازی اصلاح می کند.کنترل کننده پذیرش تکمیل شده برای یک ربات موازی 4 درجه آزادی برای توانبخشی زانو اعمال می شود.در این حالت ، مکان واقعی توسط یک سیستم ردیابی سه بعدی اندازه گیری می شود زیرا مکان محاسبه شده توسط سینماتیک رو به جلو در مجاورت یک تکینگی نادرست است.نتایج تجربی اثربخشی کنترل کننده پذیرش پیشنهادی برای تمرینات توانبخشی زانو را تأیید می کند📚 محتوای این محصول آموزشی (پکیج کامل)
علاوه بر مقاله اصلی انگلیسی که دریافت می کنید، برای یادگیری عمیقتر و تسلط کامل بر مباحث مجموعهای از کتابهای آموزشی نیز ارائه میشود.
-
کتاب صدها نکته فارسی (خودمونی) – نسخه PDF — زبان ساده و کاربردی
مشاهده نمونه نسخه نکات ساده -
کتاب صدها نکته رسمی فارسی – نسخه PDF — نگارش استاندارد و علمی
مشاهده نمونه نسخه نکات رسمی -
کتاب صدها پرسش و پاسخ تشریحی – نسخه PDF
— هر سؤال همراه با پاسخ کامل برای درک عمیق مفاهیم
مشاهده نمونه نسخه پرسش و پاسخ -
کتاب پرسش و پاسخ چهارگزینهای – نسخه یادگیری سریع
— پاسخها بلافاصله بعد از سؤال برای مرور سریع
مشاهده نمونه نسخه کوییز سریع -
کتاب پرسش و پاسخ چهارگزینهای – نسخه خودآزمایی
— پاسخها در انتهای بخشها برای سنجش واقعی یادگیری
مشاهده نمونه نسخه آزمونی
🎯 این بسته یک دورهٔ آموزشی کامل و چندلایه است؛ شامل ویدیوهای آموزشی، کتابها، تمرینها و خودآزمایی.
ℹ️ نکات مهم هنگام خرید
- این محصول به صورت فایل دانلودی کامل ارائه میشود.
- توجه: لینکهای اختصاصی دوره طی حداکثر 24 ساعت پس از ثبت سفارش ارسال میشوند.
- دقت کنید لینک ها به شماره موبایل شما ارسال می شوند. پس در ارائه شماره موبایل صحیح دقت کنید.
- برای راهنمایی در مورد نحوه دانلود به شماره 09395106248 پیامک دهید یا تماس بگیرید. (ایده آل ترین گزینه ارسال پیام در یکی از پیام رسان ها به همین شماره است تا سریعا لینک های محصول همان جا برای شما ارسال گردد.)
- اگر پرداخت انجام شده ولی بعد از 24 ساعت هنوز لینکها را دریافت نکردهاید، نام و نام خانوادگی و نام محصول را پیامک کنید تا لینکها دوباره ارسال شوند.
💬 راههای ارتباطی پشتیبانی:
واتساپ یا هر پیام رسان داخلی یا پیامک:
09395106248
تلگرام: @ma_limbs
نظرات
هنوز نظری ثبت نشده است.
وارد شوید تا نظر ثبت کنید.