مقاله طراحی مکاترونیک، راه اندازی آزمایشی و طراحی معماری کنترل یک دستکاری موازی DoF Novel 4
| عنوان مقاله به انگلیسی | Mechatronic Design, Experimental Setup and Control Architecture Design of a Novel 4 DoF Parallel Manipulator |
| عنوان مقاله به فارسی | مقاله طراحی مکاترونیک ، راه اندازی تجربی و طراحی معماری کنترل یک مأمور موازی موازی 4 DOF |
| نویسندگان | Marina Valles, Pedro Araujo-Gomez, Vicente Mata, Angel Valera, Miguel Diaz-Rodriguez, Alvaro Page, Nidal M. Farhat |
| زبان مقاله | انگلیسی |
| فرمت مقاله: | |
| تعداد صفحات | 27 |
| دسته بندی موضوعات | Robotics,Systems and Control,روباتیک , سیستم و کنترل , |
| توضیحات | Submitted 16 January, 2024; originally announced January 2024. |
| توضیحات به فارسی | 16 ژانویه 2024 ارسال شد.در ابتدا ژانویه 2024 اعلام شد. |
چکیده
Although parallel manipulators (PMs) started with the introduction of architectures with 6 Degrees of Freedom (DoF), a vast number of applications require less than 6 DoF. Consequently, scholars have proposed architectures with 3 DoF and 4 DoF, but relatively few 4 DoF PMs have become prototypes, especially of the two rotation (2R) and two translation (2T) motion types. In this paper, we explain the mechatronics design, prototype and control architecture design of a 4 DoF PM with 2R2T motions. We chose to design a 4 DoF manipulator based on the motion needed to complete the tasks of lower limb rehabilitation. To the author's best knowledge, PMs between 3 and 6 DoF for rehabilitation of lower limbs have not been proposed to date. The developed architecture enhances the three minimum DoF required by adding a 4 DoF which allows combinations of normal or tangential efforts in the joints, or torque acting on the knee. We put forward the inverse and forward displacement equations, describe the prototype, perform the experimental setup, and develop the hardware and control architecture. The tracking accuracy experiments from the proposed controller show that the manipulator can accomplish the required application.
چکیده به فارسی (ترجمه ماشینی)
اگرچه دستگیره های موازی (PMS) با معرفی معماری ها با 6 درجه آزادی (DOF) آغاز شد ، اما تعداد زیادی از برنامه ها به کمتر از 6 DOF نیاز دارند.در نتیجه ، محققان معماری را با 3 DOF و 4 DOF پیشنهاد داده اند ، اما نسبتاً کمی 4 PM DOF به نمونه های اولیه تبدیل شده اند ، به خصوص از دو چرخش (2R) و دو نوع ترجمه (2T).در این مقاله ، ما در مورد طراحی مکاترونیک ، نمونه اولیه و طراحی معماری کنترل 4 DOF PM با حرکات 2R2T توضیح می دهیم.ما تصمیم گرفتیم که یک Manipulator 4 DOF را بر اساس حرکت مورد نیاز برای انجام وظایف توانبخشی اندام تحتانی طراحی کنیم.به بهترین دانش نویسنده ، PMS بین 3 تا 6 DOF برای توانبخشی اندامهای پایین تا به امروز پیشنهاد نشده است.معماری توسعه یافته سه حداقل DOF مورد نیاز را با اضافه کردن 4 DOF که امکان ترکیبی از تلاش های طبیعی یا مماس در مفاصل یا گشتاور را که روی زانو عمل می کند ، تقویت می کند.ما معادلات جابجایی معکوس و رو به جلو را مطرح می کنیم ، نمونه اولیه را توصیف می کنیم ، مجموعه آزمایشی را انجام می دهیم و معماری سخت افزار و کنترل را توسعه می دهیم.آزمایش دقت ردیابی از کنترلر پیشنهادی نشان می دهد که دستگیرنده می تواند برنامه مورد نیاز را انجام دهد.📚 محتوای این محصول آموزشی (پکیج کامل)
علاوه بر مقاله اصلی انگلیسی که دریافت می کنید، برای یادگیری عمیقتر و تسلط کامل بر مباحث مجموعهای از کتابهای آموزشی نیز ارائه میشود.
-
کتاب صدها نکته فارسی (خودمونی) – نسخه PDF — زبان ساده و کاربردی
مشاهده نمونه نسخه نکات ساده -
کتاب صدها نکته رسمی فارسی – نسخه PDF — نگارش استاندارد و علمی
مشاهده نمونه نسخه نکات رسمی -
کتاب صدها پرسش و پاسخ تشریحی – نسخه PDF
— هر سؤال همراه با پاسخ کامل برای درک عمیق مفاهیم
مشاهده نمونه نسخه پرسش و پاسخ -
کتاب پرسش و پاسخ چهارگزینهای – نسخه یادگیری سریع
— پاسخها بلافاصله بعد از سؤال برای مرور سریع
مشاهده نمونه نسخه کوییز سریع -
کتاب پرسش و پاسخ چهارگزینهای – نسخه خودآزمایی
— پاسخها در انتهای بخشها برای سنجش واقعی یادگیری
مشاهده نمونه نسخه آزمونی
🎯 این بسته یک دورهٔ آموزشی کامل و چندلایه است؛ شامل ویدیوهای آموزشی، کتابها، تمرینها و خودآزمایی.
ℹ️ نکات مهم هنگام خرید
- این محصول به صورت فایل دانلودی کامل ارائه میشود.
- توجه: لینکهای اختصاصی دوره طی حداکثر 24 ساعت پس از ثبت سفارش ارسال میشوند.
- دقت کنید لینک ها به شماره موبایل شما ارسال می شوند. پس در ارائه شماره موبایل صحیح دقت کنید.
- برای راهنمایی در مورد نحوه دانلود به شماره 09395106248 پیامک دهید یا تماس بگیرید. (ایده آل ترین گزینه ارسال پیام در یکی از پیام رسان ها به همین شماره است تا سریعا لینک های محصول همان جا برای شما ارسال گردد.)
- اگر پرداخت انجام شده ولی بعد از 24 ساعت هنوز لینکها را دریافت نکردهاید، نام و نام خانوادگی و نام محصول را پیامک کنید تا لینکها دوباره ارسال شوند.
💬 راههای ارتباطی پشتیبانی:
واتساپ یا هر پیام رسان داخلی یا پیامک:
09395106248
تلگرام: @ma_limbs
نظرات
هنوز نظری ثبت نشده است.
وارد شوید تا نظر ثبت کنید.