مقاله تحلیل تجربی تکینگیهای نوع II و نقاط تغییر مونتاژ در یک ربات موازی 3UPS+RPU
| عنوان مقاله به انگلیسی | Experimental Analysis of Type II Singularities and Assembly Change Points in a 3UPS+RPU Parallel Robot |
| عنوان مقاله به فارسی | مقاله تجزیه و تحلیل تجربی از تکین های نوع II و نقاط تغییر مونتاژ در یک ربات موازی 3UP+RPU |
| نویسندگان | Jose L. Pulloquinga, Vicente Mata, Angel Valera, Pau Zamora-Ortiz, Miguel Diaz-Rodriguez, Ivan Zambrano |
| زبان مقاله | انگلیسی |
| فرمت مقاله: | |
| تعداد صفحات | 32 |
| دسته بندی موضوعات | Robotics,Systems and Control,روباتیک , سیستم و کنترل , |
| توضیحات | Submitted 16 January, 2024; originally announced January 2024. |
| توضیحات به فارسی | 16 ژانویه 2024 ارسال شد.در ابتدا ژانویه 2024 اعلام شد. |
چکیده
Parallel robots (PRs) have singular configurations where the robot gains at least one degree of freedom and loses control. Theoretically, such singularity occurs when the Forward Jacobian-matrix determinant becomes zero (Type II). However, actual PRs could lose control owing to Type II singularities for determinant values near zero, but not zero, because manufacturing tolerances introduce errors that are complex to model due to their low repeatability. Thus, using an actual 3UPS+RPU PR, this paper presents three contributions: i) a proximity detection index for Type II singularities based on the angle between two Output Twist Screws. The index can identify which kinematic chains contribute to the singularity. ii) an experimental benchmark to study Type II singularities. iii) PR configurations where the proposed index is zero and the Forward Jacobian determinant is not. In this last configuration, the findings show that the actual robot is unable to handle external actions applied to the PR.
چکیده به فارسی (ترجمه ماشینی)
روبات های موازی (PRS) دارای پیکربندی های مفرد هستند که در آن ربات حداقل یک درجه از آزادی را بدست می آورد و کنترل را از دست می دهد.از لحاظ تئوریکی ، چنین تکینگی زمانی اتفاق می افتد که تعیین کننده ماتریس به جلو صفر شود (نوع II).با این حال ، PR های واقعی می توانند به دلیل تکراری های نوع II برای مقادیر تعیین کننده نزدیک به صفر ، اما صفر ، کنترل خود را از دست بدهند ، زیرا تحمل های تولید خطاهایی را که به دلیل تکرارپذیری کم آنها پیچیده هستند ، ایجاد می کنند.بنابراین ، با استفاده از یک PR واقعی 3UPS+RPU ، این مقاله سه سهم را ارائه می دهد: 1) شاخص تشخیص نزدیکی برای تکین های نوع II بر اساس زاویه بین دو پیچ پیچ خورده خروجی.این شاخص می تواند مشخص کند که کدام زنجیره های سینماتیک در تکینگی نقش دارند.ب) یک معیار آزمایشی برای مطالعه تکین های نوع II.iii) تنظیمات PR که در آن شاخص پیشنهادی صفر است و تعیین کننده Jacobian Forward نیست.در این پیکربندی آخر ، یافته ها نشان می دهد که روبات واقعی قادر به انجام اقدامات خارجی اعمال شده برای PR نیست.📚 محتوای این محصول آموزشی (پکیج کامل)
علاوه بر مقاله اصلی انگلیسی که دریافت می کنید، برای یادگیری عمیقتر و تسلط کامل بر مباحث مجموعهای از کتابهای آموزشی نیز ارائه میشود.
-
کتاب صدها نکته فارسی (خودمونی) – نسخه PDF — زبان ساده و کاربردی
مشاهده نمونه نسخه نکات ساده -
کتاب صدها نکته رسمی فارسی – نسخه PDF — نگارش استاندارد و علمی
مشاهده نمونه نسخه نکات رسمی -
کتاب صدها پرسش و پاسخ تشریحی – نسخه PDF
— هر سؤال همراه با پاسخ کامل برای درک عمیق مفاهیم
مشاهده نمونه نسخه پرسش و پاسخ -
کتاب پرسش و پاسخ چهارگزینهای – نسخه یادگیری سریع
— پاسخها بلافاصله بعد از سؤال برای مرور سریع
مشاهده نمونه نسخه کوییز سریع -
کتاب پرسش و پاسخ چهارگزینهای – نسخه خودآزمایی
— پاسخها در انتهای بخشها برای سنجش واقعی یادگیری
مشاهده نمونه نسخه آزمونی
🎯 این بسته یک دورهٔ آموزشی کامل و چندلایه است؛ شامل ویدیوهای آموزشی، کتابها، تمرینها و خودآزمایی.
ℹ️ نکات مهم هنگام خرید
- این محصول به صورت فایل دانلودی کامل ارائه میشود.
- توجه: لینکهای اختصاصی دوره طی حداکثر 24 ساعت پس از ثبت سفارش ارسال میشوند.
- دقت کنید لینک ها به شماره موبایل شما ارسال می شوند. پس در ارائه شماره موبایل صحیح دقت کنید.
- برای راهنمایی در مورد نحوه دانلود به شماره 09395106248 پیامک دهید یا تماس بگیرید. (ایده آل ترین گزینه ارسال پیام در یکی از پیام رسان ها به همین شماره است تا سریعا لینک های محصول همان جا برای شما ارسال گردد.)
- اگر پرداخت انجام شده ولی بعد از 24 ساعت هنوز لینکها را دریافت نکردهاید، نام و نام خانوادگی و نام محصول را پیامک کنید تا لینکها دوباره ارسال شوند.
💬 راههای ارتباطی پشتیبانی:
واتساپ یا هر پیام رسان داخلی یا پیامک:
09395106248
تلگرام: @ma_limbs
نظرات
هنوز نظری ثبت نشده است.
وارد شوید تا نظر ثبت کنید.