کتاب پرسش و پاسخ چهارگزینهای – نسخه یادگیری سریع
— پاسخها بلافاصله بعد از سؤال برای مرور سریع
مشاهده نمونه نسخه کوییز سریع
کتاب پرسش و پاسخ چهارگزینهای – نسخه خودآزمایی
— پاسخها در انتهای بخشها برای سنجش واقعی یادگیری
مشاهده نمونه نسخه آزمونی
🎯 این بسته یک دورهٔ آموزشی کامل و چندلایه است؛ شامل ویدیوهای آموزشی، کتابها، تمرینها و خودآزمایی.
ℹ️ نکات مهم هنگام خرید
این محصول به صورت فایل دانلودی کامل ارائه میشود.
توجه: لینکهای اختصاصی دوره طی حداکثر 24 ساعت پس از ثبت سفارش ارسال میشوند.
دقت کنید لینک ها به شماره موبایل شما ارسال می شوند. پس در ارائه شماره موبایل صحیح دقت کنید.
برای راهنمایی در مورد نحوه دانلود به شماره 09395106248 پیامک دهید یا تماس بگیرید. (ایده آل ترین گزینه ارسال پیام در یکی از پیام رسان ها به همین شماره است تا سریعا لینک های محصول همان جا برای شما ارسال گردد.)
اگر پرداخت انجام شده ولی بعد از 24 ساعت هنوز لینکها را دریافت نکردهاید، نام و نام خانوادگی و نام محصول را پیامک کنید تا
لینکها دوباره ارسال شوند.
💬 راههای ارتباطی پشتیبانی: واتساپ یا هر پیام رسان داخلی یا پیامک:
09395106248 تلگرام: @ma_limbs
چکیده
Tracking controllers enable robotic systems to accurately follow planned reference trajectories. In particular, reinforcement learning (RL) has shown promise in the synthesis of controllers for systems with complex dynamics and modest online compute budgets. However, the poor sample efficiency of RL and the challenges of reward design make training slow and sometimes unstable, especially for high-dimensional systems. In this work, we leverage the inherent Lie group symmetries of robotic systems with a floating base to mitigate these challenges when learning tracking controllers. We model a general tracking problem as a Markov decision process (MDP) that captures the evolution of both the physical and reference states. Next, we prove that symmetry in the underlying dynamics and running costs leads to an MDP homomorphism, a mapping that allows a policy trained on a lower-dimensional "quotient" MDP to be lifted to an optimal tracking controller for the original system. We compare this symmetry-informed approach to an unstructured baseline, using Proximal Policy Optimization (PPO) to learn tracking controllers for three systems: the Particle (a forced point mass), the Astrobee (a fullyactuated space robot), and the Quadrotor (an underactuated system). Results show that a symmetry-aware approach both accelerates training and reduces tracking error after the same number of training steps.
چکیده به فارسی (ترجمه ماشینی)
کنترل کننده های ردیابی سیستم های روباتیک را قادر می سازند تا مسیرهای مرجع برنامه ریزی شده را به طور دقیق دنبال کنند.به طور خاص ، یادگیری تقویت کننده (RL) نوید را در سنتز کنترل کننده ها برای سیستم هایی با پویایی پیچیده و بودجه محاسبات آنلاین متوسط نشان داده است.با این حال ، بهره وری ضعیف نمونه RL و چالش های طراحی پاداش ، آموزش را کند و گاه ناپایدار می کند ، به خصوص برای سیستم های با ابعاد بالا.در این کار ، ما از تقارن گروهی Lie Lie در سیستم های روباتیک با یک پایه شناور استفاده می کنیم تا هنگام یادگیری کنترل کننده های ردیابی ، این چالش ها را کاهش دهیم.ما یک مشکل ردیابی کلی را به عنوان یک فرآیند تصمیم گیری مارکوف (MDP) الگوبرداری می کنیم که تکامل حالات فیزیکی و مرجع را ضبط می کند.در مرحله بعد ، ما ثابت می کنیم که تقارن در پویایی زیرین و هزینه های در حال اجرا منجر به همنورفیسم MDP می شود ، نقشه برداری که به یک سیاست آموزش داده شده بر روی MDP "quotient" با ابعاد پایین تر اجازه می دهد تا به یک کنترلر ردیابی بهینه برای سیستم اصلی برداشته شود.ما این رویکرد آگاهانه با تقارن را با یک پایه بدون ساختار مقایسه می کنیم ، با استفاده از بهینه سازی سیاست پروگزیمال (PPO) برای یادگیری کنترل کننده های ردیابی برای سه سیستم: ذره (یک توده نقطه اجباری) ، آستروبی (یک روبات فضایی کاملاً فعال) و Quadrotor (an anسیستم کمبود).نتایج نشان می دهد که یک رویکرد آگاه تقارن هم آموزش را تسریع می کند و هم خطای ردیابی را پس از همان تعداد مراحل آموزشی کاهش می دهد.
📚 محتوای این محصول آموزشی (پکیج کامل)
علاوه بر مقاله اصلی انگلیسی که دریافت می کنید، برای یادگیری عمیقتر و تسلط کامل بر مباحث مجموعهای از کتابهای آموزشی نیز ارائه میشود.
کتاب پرسش و پاسخ چهارگزینهای – نسخه یادگیری سریع
— پاسخها بلافاصله بعد از سؤال برای مرور سریع
مشاهده نمونه نسخه کوییز سریع
کتاب پرسش و پاسخ چهارگزینهای – نسخه خودآزمایی
— پاسخها در انتهای بخشها برای سنجش واقعی یادگیری
مشاهده نمونه نسخه آزمونی
🎯 این بسته یک دورهٔ آموزشی کامل و چندلایه است؛ شامل ویدیوهای آموزشی، کتابها، تمرینها و خودآزمایی.
ℹ️ نکات مهم هنگام خرید
این محصول به صورت فایل دانلودی کامل ارائه میشود.
توجه: لینکهای اختصاصی دوره طی حداکثر 24 ساعت پس از ثبت سفارش ارسال میشوند.
دقت کنید لینک ها به شماره موبایل شما ارسال می شوند. پس در ارائه شماره موبایل صحیح دقت کنید.
برای راهنمایی در مورد نحوه دانلود به شماره 09395106248 پیامک دهید یا تماس بگیرید. (ایده آل ترین گزینه ارسال پیام در یکی از پیام رسان ها به همین شماره است تا سریعا لینک های محصول همان جا برای شما ارسال گردد.)
اگر پرداخت انجام شده ولی بعد از 24 ساعت هنوز لینکها را دریافت نکردهاید، نام و نام خانوادگی و نام محصول را پیامک کنید تا
لینکها دوباره ارسال شوند.
💬 راههای ارتباطی پشتیبانی: واتساپ یا هر پیام رسان داخلی یا پیامک:
09395106248 تلگرام: @ma_limbs
