مقاله یک استراتژی NMPC تثبیت کننده برای دسته ای از سیستم های غیرهولونومیک با دریفت

چکیده

In this paper, we present a stabilizing Nonlinear Model Predictive Control (NMPC) scheme tailored for a class of nonholonomic systems with drift, where the acceleration is laterally restrained. Examples include a mobile robot with drifting wheels on a planar surface or a spacecraft maneuvering in a vacuum. The novelty lies in the formulation of the terminal set, reachable from a significant distance from the equilibrium, and the terminal cost, represented as the integration of the stage cost. The proposed approach establishes essential steps for ensuring stability and feasibility guarantees. Simulation results substantiate the viability and effectiveness of the NMPC scheme.

چکیده به فارسی (ترجمه ماشینی)

در این مقاله ، ما یک طرح کنترل پیش بینی کننده مدل غیرخطی (NMPC) متناسب برای یک کلاس از سیستم های غیر شناسی با رانش ارائه می دهیم ، جایی که شتاب به طور جانبی مهار می شود.مثالها شامل یک ربات موبایل با چرخ های چرخشی بر روی سطح مسطح یا مانور فضاپیما در خلاء است.این تازگی در فرمولاسیون مجموعه ترمینال نهفته است ، که از فاصله قابل توجهی از تعادل قابل دسترسی است و هزینه ترمینال ، که به عنوان ادغام هزینه مرحله نشان داده شده است.رویکرد پیشنهادی اقدامات اساسی را برای اطمینان از ثبات و ضمانت های امکان سنجی تعیین می کند.نتایج شبیه سازی زنده ماندن و اثربخشی طرح NMPC را اثبات می کند.