ROS 2 به عنوان یک چارچوب استاندارد برای توسعه نرم‌افزارهای رباتیک، در حال تبدیل شدن به یک الزام برای مهندسان و پژوهشگران این حوزه است. این دوره به شما کمک می‌کند تا:

• تسلط کاملی بر مفاهیم اصلی ROS 2 پیدا کنید.
• مهارت‌های عملی خود را در طراحی و شبیه‌سازی ربات‌ها ارتقا دهید.
• توانایی حل مسائل پیچیده رباتیک را با استفاده از ابزارهای قدرتمند ROS 2 بدست آورید.
• برای ورود به بازار کار پر رونق رباتیک آماده شوید.

این دوره به صورت گام به گام و با مثال‌های عملی، شما را با مباحث زیر آشنا می‌کند:

TF (Transform Library)

TF یک سیستم قدرتمند برای مدیریت فریم‌های مختصات در ROS 2 است. شما خواهید آموخت که چگونه:

• فریم‌های مختصات را ایجاد و مدیریت کنید.
• تبدیلات بین فریم‌های مختلف را محاسبه کنید.
• از TF برای یافتن موقعیت و جهت گیری ربات و اجزای آن در محیط استفاده کنید.

مثال عملی: نحوه استفاده از TF برای ردیابی موقعیت یک بازوی رباتیک و محاسبه فاصله آن از یک شیء.

URDF (Unified Robot Description Format)

URDF یک فرمت XML برای توصیف ساختار و مشخصات ربات‌ها است. شما خواهید آموخت که چگونه:

• مدل‌های URDF ربات‌های مختلف را ایجاد کنید.
• پارامترهای فیزیکی ربات مانند جرم، اینرسی و اتصالات را تعریف کنید.
• مدل URDF را در RViz و Gazebo بارگذاری و شبیه‌سازی کنید.

مثال عملی: ایجاد یک مدل URDF برای یک ربات متحرک ساده و نمایش آن در RViz.

RViz (ROS Visualization)

RViz یک ابزار قدرتمند برای تجسم داده‌های ROS 2 است. شما خواهید آموخت که چگونه:

• داده‌های حسگرها (مانند دوربین و لیدار) را در RViz نمایش دهید.
• مدل‌های URDF ربات‌ها را در RViz بارگذاری و متحرک کنید.
• از ابزارهای RViz برای بررسی و دیباگ کردن پروژه‌های رباتیک خود استفاده کنید.

مثال عملی: تجسم داده‌های لیدار در RViz و استفاده از آن برای تشخیص موانع در مسیر ربات.

Gazebo (Robot Simulator)

Gazebo یک شبیه‌ساز رباتیک واقع‌گرایانه است که به شما امکان می‌دهد ربات‌های خود را در یک محیط مجازی آزمایش کنید. شما خواهید آموخت که چگونه:

• ربات‌ها را در Gazebo شبیه‌سازی کنید.
• محیط‌های شبیه‌سازی سفارشی ایجاد کنید.
• از حسگرها و محرک‌های مجازی در Gazebo استفاده کنید.
• الگوریتم‌های کنترل ربات را در Gazebo تست و ارزیابی کنید.

مثال عملی: شبیه‌سازی یک ربات متحرک در Gazebo و پیاده‌سازی یک الگوریتم ناوبری ساده برای آن.

برای شرکت در این دوره، داشتن دانش پایه در زمینه‌های زیر توصیه می‌شود:

• آشنایی با سیستم عامل لینوکس (ترجیحاً Ubuntu)
• دانش ابتدایی برنامه‌نویسی پایتون
• آشنایی با مفاهیم اولیه رباتیک (اختیاری)
• گذراندن دوره ROS 2 سطح 1 (توصیه می‌شود)

اگر با ROS 2 آشنایی ندارید، پیشنهاد می‌کنیم ابتدا دوره ROS 2 سطح 1 را بگذرانید. در این دوره، مفاهیم پایه‌ای ROS 2 مانند Publisher، Subscriber، Service و Action به طور کامل توضیح داده شده‌اند.

این دوره شامل بخش‌های زیر است:

1. مقدمه: مروری بر ROS 2 و معرفی ابزارهای TF، URDF، RViz و Gazebo.
2. TF (Transform Library): ایجاد و مدیریت فریم‌های مختصات، محاسبه تبدیلات، و استفاده از TF برای ردیابی موقعیت ربات.
3. URDF (Unified Robot Description Format): ایجاد مدل‌های URDF، تعریف پارامترهای فیزیکی ربات، و نمایش مدل URDF در RViz و Gazebo.
4. RViz (ROS Visualization): تجسم داده‌های حسگرها، نمایش مدل‌های URDF، و استفاده از ابزارهای RViz برای دیباگ کردن پروژه‌ها.
5. Gazebo (Robot Simulator): شبیه‌سازی ربات‌ها، ایجاد محیط‌های شبیه‌سازی سفارشی، و تست الگوریتم‌های کنترل ربات.
6. پروژه‌های عملی: پیاده‌سازی پروژه‌های رباتیک عملی با استفاده از TF، URDF، RViz و Gazebo.
7. مطالعات موردی: بررسی پروژه‌های رباتیک واقعی که از ROS 2 استفاده می‌کنند.

ارائه این دوره بر روی فلش مموری ۳۲ گیگابایتی، مزایای متعددی را برای شما فراهم می‌کند:

• دسترسی آسان و سریع: بدون نیاز به دانلود فایل‌های حجیم، می‌توانید به سرعت به محتوای دوره دسترسی داشته باشید.
• عدم نیاز به اینترنت: پس از دریافت فلش مموری، می‌توانید در هر زمان و مکانی بدون نیاز به اینترنت از دوره استفاده کنید.
• حفظ کیفیت اصلی: فایل‌های دوره با کیفیت اصلی و بدون فشرده‌سازی بر روی فلش مموری قرار گرفته‌اند.
• دسترسی دائمی: با داشتن فلش مموری، همیشه به محتوای دوره دسترسی خواهید داشت و می‌توانید در آینده نیز از آن استفاده کنید.

دوره ROS 2 سطح 2، یک فرصت عالی برای ارتقای دانش و مهارت‌های خود در زمینه رباتیک است. با شرکت در این دوره، می‌توانید به یک متخصص ROS 2 تبدیل شوید و در پروژه‌های رباتیک پیشرفته مشارکت کنید. همین حالا این دوره را بر روی فلش مموری ۳۲ گیگابایتی تهیه کنید و سفر خود را به دنیای رباتیک آغاز نمایید!