ترجمه فارسی مقاله یادگیری رفتاری شستشوی ظرف و شستشو بر اساس آموزش مستقیم قطع با توجه به میزان کمک

چکیده

Robots are expected to manipulate objects in a safe and dexterous way. For example, washing dishes is a dexterous operation that involves scrubbing the dishes with a sponge and rinsing them with water. It is necessary to learn it safely without splashing water and without dropping the dishes. In this study, we propose a safe and dexterous manipulation system. The robot learns a dynamics model of the object by estimating the state of the object and the robot itself, the control input, and the amount of human assistance required (assistance rate) after the human corrects the initial trajectory of the robot’s hands by interruptive direct teaching. By backpropagating the error between the estimated and the reference value using the acquired dynamics model, the robot can generate a control input that approaches the reference value, for example, so that human assistance is not required and the dish does not move excessively. This allows for adaptive rinsing and scrubbing of dishes with unknown shapes and properties. As a result, it is possible to generate safe actions that require less human assistance.

چکیده به فارسی (ترجمه ماشینی)

انتظار می رود که روبات ها اشیاء را به روشی ایمن و مجلل دستکاری کنند.به عنوان مثال ، شستشوی ظروف یک عمل تند و تیز است که شامل شستشوی ظروف با اسفنج و شستشوی آنها با آب است.لازم است بدون پاشیدن آب و بدون ریختن ظروف ، با خیال راحت آن را یاد بگیرید.در این مطالعه ، ما یک سیستم دستکاری ایمن و چروک را پیشنهاد می کنیم.این روبات با برآورد وضعیت شیء و خود ربات ، ورودی کنترل و میزان کمک های انسانی مورد نیاز (میزان کمک) پس از تصحیح مسیر اولیه دست ربات ، یک مدل دینامیکی شیء را می آموزد.تدریسبا استفاده از خطای خطای بین تخمین زده شده و مقدار مرجع با استفاده از مدل دینامیک اکتسابی ، ربات می تواند یک ورودی کنترل ایجاد کند که به عنوان مثال به مقدار مرجع نزدیک شود ، به عنوان مثال ، به کمک انسان نیاز نداشته و ظرف بیش از حد حرکت نمی کند.این امر امکان شستشوی تطبیقی ​​و شستشوی ظروف با اشکال و خواص ناشناخته را فراهم می کند.در نتیجه ، می توان اقدامات ایمن ایجاد کرد که نیاز به کمک کمتری به انسان دارند.