| عنوان مقاله به انگلیسی | Port-Hamiltonian Neural ODE Networks on Lie Groups For Robot Dynamics Learning and Control |
| عنوان مقاله به فارسی | شبکههای ODE عصبی پورت همیلتونی در گروههای دروغ برای یادگیری و کنترل دینامیک ربات |
| نویسندگان | Thai Duong, Abdullah Altawaitan, Jason Stanley, Nikolay Atanasov |
| زبان مقاله | انگلیسی |
| فرمت مقاله: | |
| چکیده | Accurate models of robot dynamics are critical for safe and stable control and generalization to novel operational conditions. Hand-designed models, however, may be insufficiently accurate, even after careful parameter tuning. This motivates the use of machine learning techniques to approximate the robot dynamics over a training set of state-control trajectories. The dynamics of many robots are described in terms of their generalized coordinates on a matrix Lie group, e.g. on SE(3) for ground, aerial, and underwater vehicles, and generalized velocity, and satisfy conservation of energy principles. This paper proposes a (port-)Hamiltonian formulation over a Lie group of the structure of a neural ordinary differential equation (ODE) network to approximate the robot dynamics. In contrast to a black-box ODE network, our formulation guarantees energy conservation principle and Lie group’s constraints by construction and explicitly accounts for energy-dissipation effect such as friction and drag forces in the dynamics model. We develop energy shaping and damping injection control for the learned, potentially under-actuated Hamiltonian dynamics to enable a unified approach for stabilization and trajectory tracking with various robot platforms. |
| تعداد صفحات | 18 |
| چکیده به فارسی (ترجمه ماشینی) | مدل های دقیق پویایی ربات برای کنترل و تعمیم ایمن و پایدار در شرایط عملیاتی جدید بسیار مهم هستند.با این حال ، مدل های طراحی شده دست حتی ممکن است به اندازه کافی دقیق نباشند ، حتی پس از تنظیم دقیق پارامتر.این امر باعث استفاده از تکنیک های یادگیری ماشین برای تقریبی پویایی ربات در یک مجموعه آموزشی از مسیرهای کنترل دولت می شود.پویایی بسیاری از روبات ها از نظر مختصات عمومی آنها در یک گروه دروغ ماتریس ، به عنوان مثال شرح داده شده است.در SE (3) برای وسایل نقلیه زمینی ، هوایی و زیر آب و سرعت تعمیم یافته و حفاظت از اصول انرژی را برآورده می کند.در این مقاله یک فرمول (بندر) همیلتون در یک گروه دروغ از ساختار یک شبکه معادله دیفرانسیل عادی عصبی (ODE) برای تقریب دینامیک ربات ارائه شده است.برخلاف یک شبکه ODE با جعبه سیاه ، فرمولاسیون ما اصل حفاظت از انرژی و محدودیت های گروه Lie را با ساخت و ساز تضمین می کند و به صراحت اثر تخریب انرژی مانند اصطکاک و نیروهای درگ را در مدل دینامیک به خود اختصاص می دهد.ما برای دینامیک همیلتون آموخته شده ، که به طور بالقوه تحت عمل آموخته شده ، برای تثبیت و ردیابی مسیر با سیستم عامل های مختلف ربات ، یک رویکرد یکپارچه را برای تثبیت و ردیابی مسیر ایجاد می کنیم ، کنترل تزریق انرژی و میرایی را ایجاد می کنیم. |
| دسته بندی موضوعات | Robotics,Systems and Control,روباتیک ، سیستم و کنترل ، |
| توضیحات | Submitted 17 January, 2024; originally announced January 2024. , Comments: Journal submission with 18 pages, 13 figures. Website: https://thaipduong.github.io/LieGroupHamDL/. |
| توضیحات به فارسی | ارسال شده 17 ژانویه 2024 ؛در ابتدا ژانویه 2024 اعلام شد ، نظرات: ارسال ژورنال با 18 صفحه ، 13 شکل.وب سایت: https://thaipduong.github.io/liegrouphamdl/. |
📚 محتوای این محصول آموزشی (پکیج کامل)
علاوه بر مقاله اصلی انگلیسی که دریافت می کنید، برای یادگیری عمیقتر و تسلط کامل بر مباحث مجموعهای از کتابهای آموزشی نیز ارائه میشود.
-
کتاب صدها نکته فارسی (خودمونی) – نسخه PDF — زبان ساده و کاربردی
مشاهده نمونه نسخه نکات ساده -
کتاب صدها نکته رسمی فارسی – نسخه PDF — نگارش استاندارد و علمی
مشاهده نمونه نسخه نکات رسمی -
کتاب صدها پرسش و پاسخ تشریحی – نسخه PDF
— هر سؤال همراه با پاسخ کامل برای درک عمیق مفاهیم
مشاهده نمونه نسخه پرسش و پاسخ -
کتاب پرسش و پاسخ چهارگزینهای – نسخه یادگیری سریع
— پاسخها بلافاصله بعد از سؤال برای مرور سریع
مشاهده نمونه نسخه کوییز سریع -
کتاب پرسش و پاسخ چهارگزینهای – نسخه خودآزمایی
— پاسخها در انتهای بخشها برای سنجش واقعی یادگیری
مشاهده نمونه نسخه آزمونی
🎯 این بسته یک دورهٔ آموزشی کامل و چندلایه است؛ شامل ویدیوهای آموزشی، کتابها، تمرینها و خودآزمایی.
ℹ️ نکات مهم هنگام خرید
- این محصول به صورت فایل دانلودی کامل ارائه میشود.
- توجه: لینکهای اختصاصی دوره طی حداکثر 24 ساعت پس از ثبت سفارش ارسال میشوند.
- دقت کنید لینک ها به شماره موبایل شما ارسال می شوند. پس در ارائه شماره موبایل صحیح دقت کنید.
- برای راهنمایی در مورد نحوه دانلود به شماره 09395106248 پیامک دهید یا تماس بگیرید. (ایده آل ترین گزینه ارسال پیام در یکی از پیام رسان ها به همین شماره است تا سریعا لینک های محصول همان جا برای شما ارسال گردد.)
- اگر پرداخت انجام شده ولی بعد از 24 ساعت هنوز لینکها را دریافت نکردهاید، نام و نام خانوادگی و نام محصول را پیامک کنید تا لینکها دوباره ارسال شوند.
💬 راههای ارتباطی پشتیبانی:
واتساپ یا هر پیام رسان داخلی یا پیامک:
09395106248
تلگرام: @ma_limbs
نقد و بررسیها
هنوز بررسیای ثبت نشده است.